1932년 미국 워싱턴 주 이스트 스탠우드에서 태어나, 몬태나 주 캘리스펠에서 어린 시절을 보냈다. 1950년 시애틀 퍼시픽 대학교에 입학하여 철학(B.A.)을 공부했고, 졸업 후 뉴욕 신학교에서 신학(S.T.B.)을 공부했다. 신학교 졸업 후 존스 홉킨스 대학교에서 셈어 연구로 석사학위(M.A.)를 받았으며, 1958년 미국 장로교단(PCUSA)에서 목사 안수를 받았다. 1959년부터 뉴욕 신학교에서 성경 원어와 성경을 가르치며, 뉴욕 시 화이트 플레인스 장로교회 협동목사로 사역했다(이 시기 동안 목회자로서의 정체성과 소명을 깨닫는다). 1962년, 교수직을 사임하고 메릴랜드 주의 작은 마을 벨 에어에서 ‘그리스도 우리 왕 장로교회’를 시작하여 이후 29년간 목사로 섬겼다. 1993년부터 2006년까지 캐나다 밴쿠버에 있는 리젠트 칼리지에서 영성 신학을 가르쳤다. 2018년 10월 22일 “자, 이제 가자”(Let’s go)라는 마지막 말을 남기며 여든다섯의 나이로 이 땅에서의 ‘순례 여행’을 마감했다. 주요 저서로는 성경을 오늘의 일상의 언어로 번역한 『메시지』 외에, 『물총새에 불이 붙듯』『일상, 부활을 살다』『사복음서 설교』(복 있는 사람), 『한 길 가는 순례자』『주와 함께 달려가리이다』『다윗: 현실에 뿌리박은 영성』『유진 피터슨의 영성 시리즈』(IVP), 『유진 피터슨 목회 멘토링 시리즈』(포이에마) 등이 있다.

한국외국어대학교 영어영문과와 장로회신학대학원(M.Div.)을 졸업하고, 미국 버클리 소재 Graduate Theological Union에서 기독교영성학으로 철학박사(Ph.D.) 학위를 받았다. 횃불트리니티신학대학원대학교, 장신대, 한남대 등에서 강의했고, 현재 서울여자대학교에서 교목실장으로 연구와 교육에 몸담고 있다. 그동안 유진 피터슨 『메시지』『다윗: 현실에 뿌리박은 영성』, C. S. 루이스 『순전한 기독교』『고통의 문제』, 파커 팔머 『가르침과 배움의 영성』, 알렉산더 슈메만 『세상에 생명을 주는 예배』 등의 주저를 번역하여 국내에 소개했으며, 저서로는 『하나님을 향한 영혼의 여정: 기독교 영성 탐구』『오늘부터 시작하는 영성훈련』『백투더클래식: 영성고전으로 오늘을 읽다』(이상 공저) 등이 있다.