1947년 서울 출생. 한양대학교 국문과를 졸업하고, 동 대학원 문학박사 학위를 받았다. 1967년 중앙일보 신춘문예 동시 당선, 1974년 경향신문 신춘문예 시 당선으로 등단하였다. 한양공고와 중동중고등학교에서 국어교사로 근무했으며, 한양대학교 에리카 캠퍼스 국문과에서 교수로 31년간 근무하고 정년퇴임했다. 한양대학교 학보사 주간 교수, 한양대학교 에리카 캠퍼스 도서관장, 한양대학교 국제문화대 학장, 남가주 대학(USC) 방문교수, 하와이 대학(UH) 방문교수, 버클리대학(UC Berkeley) 방문교수를 역임했다. 또 한국언어문화학회 회장, 문화체육관광부 종교자문위원, 천도교 서울교구장, 천도교중앙총부 교서편찬위원장, 천도교중앙총부 상주선도사, (사)한국시인협회 회장, 삼일운동 100주년 기념사업회 공동대표를 역임했다. 제1회 한국시문학상, 제19회 편운문학상, 제29회 펜문학상 본상, 제5회 신석초문학상 등을 수상했다. 현재 한양대학교 명예교수이다.

시집 『바다 속의 램프』 『온달의 꿈』 『처용의 노래』 『용담 가는 길』 『적?寂』 『밥 나이, 잠 나이』 『나는 지금 운전 중』 『절개지』 『햇살 기지개』 및 시선집 『견딤에 대하여』, 『전철 안 홍해』 등, 학술논저 『고전적 상상력』『동학교조 수운 최제우』 『동학사상과 한국문학』 『일하는 한울님, 해월 최시형의 삶과 사상』 등, 산문집 『어머니가 담배를 피우시게 된 이유』 『박인환 평전』, 번역서 『주해 동경대전』 『주해 용담유사』 『도원기서』 『어면순』 『Scripture of Donghak』 등을 출간하였다.