이 책의 가르침은 한마디로 "살아 있는 어떤 것도 개별화된 실체를 갖지 않으며, 오직 마음만이 실재한다"는 것이다. 마음과 세계는 분리되어 있지 않으며, 이 세계는 마음의 결과이며 마음 없이는 세계도 없다. 그러므로, 소우주적인 마음에 근거한 온갖 환영과 유혹에서 벗어나 '벌거벗은' 상태의 자기 마음을 앎으로써 자기(self) 너머의 자기(self)에 도달할 수 있다는 것이다.

무엇보다도 이 책의 탁워한 점은, 깨달음의 상태인 한마음(One Mind : 우주의식)에 이르게 되면 우리가 보고 듣고 경험하는 이 모든 상태들이 환영이며 윤회계의 신기루에 지나지 않는다는 불교의 세계관을 알기 쉽게 설명한다는 점이다. 독자들은 이제까지 우리가 스스로 정확하다고 생각했던 지식들이, 실재에 관한 지식이 아니라 변화무쌍하다고 덧없는 환영에 관한 지식임을 알게 될 것이다. 그것들은 실체를 가진 것이 아니라 우리의 무의식 세계가 펼쳐 보이는 환상의 그림자에 지나지 않는다. 나아가 삶과 죽음도 우리의 환영이고, 모습도 색깔도, 우리의 마음까지도 실체 없는 환영의 세계이다. 『티벳 해탈의 서』가 우리에게 일깨우는 진리는 바로 그 환영의 세계를 속히 깨달으라는 것이다.

이 책의 저자인 파드마삼바바는 마음을 일컬어 '영원하지만 알려지지 않으며, 존재하지만 보이지 않으며, 명료하지만 인식되지 않는다'고 하고, 20세기 최고의 심리학자인 칼 융은 이 책의 해설에서 '마음은 무의식이다'라는 단정하에 심층심리학적으로 설명해 나가고 있다. 책 속의 책인 둘째권 「자기 해방이라 부르는 마음 알기와 실재보기의 요가」에서 고승 파드마삼바바가 마음에 관한 진리를 직관적으로 논하고 있다면, 칼 융은 학자답게 진지한 설명으로 응답하고 있다.

'마음을 본다는 것'은 '스스로 자기를 해방(해탈)하는 것'이라고. 무의식(마음)의 작용에 관심을 기울일수록 서로 반대되는 것들을 분리시키는 욕망의 세계로부터 우리가 벗어나며… 이것은 투쟁과 고난에 묶인 상태에서 참으로 벗어나 자신을 해방하는 일이기 때문이라는 것이다. 욕망에 대해서도 파드마삼바바가 "욕망의 노예가 되어 있는 사람들 역시 투명한 빛(마음)을 볼 수 없나니/고통으로 짓눌리고 그로 인해 어둠 속에 있노라" 하고 있고, 칼 융은 다음과 같이 그 직관의 오의(奧義)를 풀어내고 있다.

"욕망은 외부 세계에서 충족을 구한다. 욕망은 의식 세계의 인간을 결박하는 족쇄이므로…." 그리고 그는 욕망의 노예에서 해방되는 길을 이렇게 제시한다. "욕망의 대상으로부터 물러서는 일이 아니라 그것으로부터 좀더 초연해지는 일이다. …우리에겐 일종의 관조적인 자세가 필요한 것이다."