인간 존재의 실존적 고뇌를 서정적·철학적으로 노래하는 중견시인이자 교육자다. 1942년 전라남도 영광(靈光)에서 태어났으며, 본관은 해주(海州)이다. 1968년 서울대학 대학원 국어국문학에 진학해 석사학위 및 문학박사학위를 취득하였다. 이후, 충남대학교(1974~1981)와 단국대학교(1981~1985)에서 국문학을 강의하기 시작하여 1985년부터 서울대학교에서 현대문학(현대시)을 강의했으며, 캘리포니아 주립대학 버클리캠퍼스(1995~1996)에서 한국현대문학을 강의했다. 서울대학교 인문대학 국문학과 교수(1985~2007), 한국시인협회 회장 등을 역임하고 있다.

1968년 박목월(朴木月)에 의해서 시 「잠깨는 추상」이 <현대문학>에 추천되어 시인으로 등단하였다. 첫시집 『반란하는 빛』 출간 후 언어의 예술성에 철학을 접목시키는 방법론적 문제로 고민하던 시인은 동양사상, 특히 불교에 관심을 기울이게 된다. 이후 불교적 상상력을 기반으로 사물의 인식을 통해 존재론적 의미를 파악하는 데 주력함으로써, 현대문명 속에서 아픔을 느끼는 인간정서를 서정적으로 형상화하는 시적 변모를 모색한다. 그리고 2005년 열세 번째 시집 『시간의 쪽배』를 펴낸 시인은 절제와 균형이 미덕인 동양적 중용의 의미를 형상화함으로써, 형이상학적이면서도 삶의 체취가 느껴지는 개성적인 작품세계를 구축하고 있다. 이외에도 최근 시집 『별 밭의 파도소리』,『바람의 아들들』을 출간했다.

소월시문학상, 정지용문학상, 만해대상(문학 부문), 시인협회상, 김삿갓문학상, 공초문학상, 녹원문학상, 편운문학상, 불교문학상, 고산문학상 등을 수상했다.