최효섭은 1932년 2월 14일 황해도 해주에서 태어났다. 열심히 공부하여 해주사범학교에 입학하였으며 2학년 때 해방이 되어 서울로 올라가 경동중학교를 거쳐 고려대학교 법과에 들어갔으나 곧 한국전쟁이 발발하였다. 그는 해방 후 서울에 왔는데 독서의 기회가 우연히 열렸다. 옆집이 변호사 댁인데 엄청난 장서를 가지고 있었으며 그 아들이 작가의 친구였으므로 책을 빌릴 수 있었다. 그 동네를 떠날 때까지 일본문학 전집, 세계문학 전집 모두 40권을 2년 반 동안에 완독하였다.

판사가 되는 것을 꿈으로 생각하던 작가는 신학교로 진학하게 된다. 그리고 그의 저작 활동은 이력을 따라 자연 발생적으로 일어났다. 배화여자중고등학교 교목을 하면서 1957년 성경교재 ≪바울≫을 첫 저서로 냈고, 주일학교 교사를 중학 시절부터 하였는데 성경을 이야기로 아이들에게 읽게 할 자료가 없음을 알고 1959년 ≪성경동화 52≫를 출판하였는데 반응이 좋아 장차 본격적으로 동화를 써 볼 결심을 하였다. 감리교 본부 교육국에 있으면서 ≪동화 교육≫(1960), ≪좋은 지도자≫(1961), ≪개체교회의 기독교교육≫(1962), ≪교회와 시청각교육≫(1963), ≪성경교수법≫(1964), ≪아동이해≫(1965) 등 교육 도서를 저술하였다. 동화 창작을 계속하다가 1963년 ≪한국일보≫ 신춘문예에 ＜철이와 호랑이＞가 당선되었다. 시상식에서 그해의 심사위원장 마해송 선생이 ‘대부분의 작가가 신춘문예 후에 좋은 작품을 계속 못 내고 있다’는 격려사를 하셨는데 그 말이 작가의 마음에 깊이 새겨졌다. 작가는 1966∼1967년에 미국 유학을 하였다. 리치먼드교육대학원에서 교육학 석사를 마치고 4개월간 에모리(Emory)대학 ‘라디오 및 TV센터’에서 서머스쿨을 마쳤다. 이 TV 훈련이 동기가 되어 귀국 후 바로 NCC 시청각교육국의 TV 부장으로 일하게 되었다. KBS TV와 동양 TV를 통하여 외국의 종교 프로를 번역 방영하는 일이었다.

방송국에 자주 드나들게 되니까 어린이 프로를 눈여겨 살피게 되었다. 인형극단이 셋이나 있으나 작가가 부족한 상황을 알고 그 후 5년간 연속 인형극 각본 다섯 편을 썼다. 기독교방송국인 CBS 라디오와도 인연을 맺고 테마 방송극 ≪이것이 인생이다≫ 20편을 집필하였다. 미국에서 1972∼1989년에 목회한 교회는 하트포드교회, 남부뉴저지교회, 뉴욕한인교회, 아콜라연합감리교회 등이다. 뉴욕신학대학교에서 1980년에 목회학 박사 학위를 취득하였다. 목회 중 격주로 신문 칼럼을 써서 ≪뉴욕한국일보≫, ≪뉴욕중앙일보≫, ≪미주조선일보≫, ≪시카고 크리스천저널≫, ≪LA 기독교타임스≫, ≪크리스천 뉴스위클리≫, ≪국민일보≫ 등에 기고하였다. 그리고 기타 시집, 성경 교재, 성서 연구 등 다수의 책을 출판했다.