서울대학교 문리과대학 사학과를 졸업하고 미국 하버드대학교 대학원에서 미술사를 전공하여 불교조각 논문으로 박사학위를 받았다. 1976년부터 31년간 홍익대학교 교수로 재직하다가 2007년2월 말에 정년퇴직하여 현재는 명예교수이다. 미술사 연구회, 한국미술사학회회장을 역임하였으며, 또한 국제기념물유적협의회의한국위원회(ICOMOS-Korea)의 위원으로 활동하였고 위원장도 맡았다(2005~2006). 2001년부터 2013년까지 문화재청의 문화재위원으로 활동하였으며 문화재위원회 부위원장을 지냈다. 불교조각사, 공예사, 미술교섭사 분야를 중심으로 연구하여 영문, 일문, 중문으로도 다수의 논문을 냈다.

저서에는 Arts of Korea, 共著(Kodansha International, Tokyo, 1974), 『韓國美術의 美意識』, 共著(정신문화연구원, 1984), 『韓國古代佛敎彫刻史硏究』(일조각, 1989/신수판 2015), 『韓國古代佛敎彫刻 比較硏究』(문예출판사, 2003) 등이 있다. 한국 불교조각에 대한 영문저서 Buddhist Sculpture of Korea(Hollym International Corp.,2007)를 썼고, 개설서로 『한국불교미술사』, 共著(미진사, 2011)와 『한국의 불교조각』(사회평론, 2020)을 출간하였다. 번역서로는 『미술품 분석과 서술의 기초』(시공사, 1995/ 개정증보판 2006)가 있다.