은하계의 초고속도로 건설계획에 따라 인류는 지구와 함께 사라질 운명에 처한다. 돌고래들은 이 사실을 알고 지구를 떠났지만, 인류는 어느 누구도 이 사실을 모르고 있다. 아서 덴트는 그의 친구인 포드 프리펙트의 도움으로 폭발 직전의 지구에서 가까스로 탈출한다.

그의 친구 포드는 베텔게우스 근방의 작은 행성에서 온 외계인으로 지구에 처음 도착했을 때 아서의 도움을 받아 목숨을 구한 적이 있었다. 포드가 지구에 온 임무는 은하계 최고의 베스트셀러인 "은하수를 여행하는 히치하이커들을 위한 안내서"의 자료를 모으는 일이다. 그는 우여곡절 끝에 아서와 함께 지구를 파괴한 보고인들의 우주선에 히치하이커로 탑승하게 된다.

그 후 일련의 황당한 사건들을 겪은 후, 포드와 아서는 은하계에서 가장 진보된 우주선인 '순수한 마음'호에 탑승하게 된다. 이 우주선은 은하계 대통령인 자포드 비블브록스에 의해 탈취된 것으로 아서는 이곳에서 육개월 전 파티에서 만났던 트릴리언을 다시 만나게 된다. 자포드는 '순수한 마음'호로 마가라테아라는 전설속의 행성에 가려 하지만, 방향을 잘못 잡아 그의 정적이었던 허마 카불라가 지배하는 행성에 도착하는데…