마저리 켐프는 1373년경 영국의 중부에 있는 린(Lynn)이란 도시에서 다섯 차례나 시장을 지낸 존 브룬햄의 딸로 태어났다. 스무 살경에 존 켐프와 결혼한 그녀는 첫 아이를 출산한 후 죽음에 대한 극도의 공포를 겪어 6개월 간 정신착란 증세를 보인다. 어느 날 신의 음성을 듣고 다시 정상적인 삶을 영위할 수 있게 되었지만, 이후 허영심에 빠져 남들보다 화려한 옷을 입고 자신이 직접 나서서 양조장과 방앗간을 운영하기도 했다. 이 두 건의 사업에서 모두 실패하고서야 마저리는 자신의 잘못된 삶을 뉘우치고 스스로 혹독한 고행에 나섰다.
그후 그녀는 스스로를 계시받은 신실한 여인이라 공표하고 영국 안을 여행하다, 1411년경 성지순례를 떠나기로 결심한다. 그녀는 여러 해 동안 예루살렘과 로마, 산티아고 등 곳곳의 성지를 순례하였는데, 1413년 예루살렘을 방문했을 때 영성이 충만하여 큰 고함을 지르며 우는 습관을 얻었다. 그 일로 그녀는 수많은 사람들에게 미움을 샀고, 당시 교단을 위협하던 롤라드로 오해받아 체포되거나 교회에서 여러 차례 심문을 당하고, 갖가지 병마에 시달리기도 했다.
영국 최초의 자서전이라 할 수 있는 《마저리 켐프 서》1권의 초고는 1420년 말에 구술된 것으로 추정된다. 1430년대 중반 이후 생애 마지막 시간을 쏟아부어 이전에 구술한 자서전을 한 신부에게 의뢰하여 수정, 보완하는 작업에 몰두했던 그녀는 1439년 66세의 나이로(추정) 생을 마감했다.

현재 이화여자대학교 영문과 교수로 중세와 르네상스 문학을 가르치고 있다. 이화여대 영문과에서 학사 및 석사학위를, 미국 뉴욕주립대학교(올바니)에서 박사학위를 받았다.
16~17세기 영국 시인들에 대한 논문을 다수 발표했다. 역서로는 제시 웨스턴의 《제식으로부터 로망스로》, 버지니아 울프의 《끔찍하게 민감한 마음》, 도리스 레싱의 《다섯째 아이》 등이 있다.