고신대학교, 단국대학교 문리대, 중앙대학교 대학원, 총신대학교 신학대학원에서 교육받았고, 미국 리폼드신학대학원에서 선교학을 전공하여 선교학 석사와 선교학 박사학위를 받았다. 또 남아프리카 공화국 스텔렌보쉬대학교에서 선교학을 전공하였다.
미국장로교 목사로서 미국 윌밍토 한인장로교회에서 시무하였고, 국내외 여러 신학교에서 강의하고 있으며, 40여권의 저서와 38권의 역서를 간행하였다. 현재 한국상담선교연구원 원장과 일본인 선교교회 목사로 시무하고 있으며 계간 전문학술지 '상담과선교'의 발행인겸 편집인이다.
1942년 9월 9일 강원도 강릉에서 출생하여 1965년 인하공대를 졸업하고 다시 1972년 감리교 신학대학을 마친 뒤 목회 사역을 시작했다. 그러다가 노동자, 농민, 도시 빈민들을 위한 자신의 사명을 자각하고 민주화와 인권의 현장에서 자신을 불살랐다. 그는 약수동 형제 교회를 개척하였으며, 전태일 기념사업회 초대 회장, 도시산업선교회 총무, KNCC 인권위원회 사무국장, 전국 목회자 정의평화실천협의회 초대 의장을 거쳐 1994년에 감리교 출신으로는 처음으로 KNCC 총무가 되었다.
이후 그는 교회연합운동과 타종교와의 대화, 그리고 평화 통일을 위한 종교인의 노력의 일환으로 세번 북한을 방문하였다. 1998년 KNCC 총무로 재임되어 지금까지 변함없이 평화를 만드는 하나님의 사자로서 하나님의 나라가 이 땅에 구현되도록 활동하고 있다.