철학박사로, 1922년 경기도 파주에서 태어나 1943년 월정사에서 지암 이종욱 스님의 도제로 득도하고, 동국대학교 불교대학, 도쿄대학 대학원을 거쳐 오타니대학 박사과정을 수료했다. 동국대학교 불교대학 인도철학과 교수로 있다가 1987년에 정년퇴직하였으며, 동국대학교 명예교수, 동방 불교대학 학장, 한국요가학회?한국정토학회 회장, 한국요가-아유르베다학회 회장, 한국요가문화협회 구루, 사회복지법인 연꽃마을 노인문제연구소 소장 등을 역임하였다. 1987년 국민훈장 모란장을 받았다.
지은 책으로는 『인도철학』『인도종교 철학사』『밀교의 세계』『금강대승밀교총설』『붓다의 호흡과 명상』『명상의 세계』『극락세계 가고 싶어라』『불교와 기독교』『종교와 공산주의』『살아있는 나와 살아있는 신』『요가의 원리와 수행법』『요가의 복음』『요가의 신비』『요가 수트라』『인도철학과 불교의 실천사상』『요가 우파니샤드』『요가학 개론』『실버 요가』 등 30여 권이 있다.
코삼비라는 도시에서 아주 사소한 일로 몇몇 수행승들끼리 다투는 불미스러운 일이 있었다. 그때 붓다는 그들을 꾸짖으며 이렇게 말씀하셨다.
다른 이의 허물만을 꾸짖지 말고 힘써 내 몸을 되살펴보라. 이와 같이 깊이 깨닫는 자만이 영원히 다툼에서 벗어나리라.
붓다가 병든 수행승을 위해서 그 시중을 들어주었다. 붓다는 스스로 악취나는 병자의 몸을 더운 물로 씻어주고 숙소로 돌아와 자리에 앉아 설법하셨다. 붓다는 몸의 무상함에 대해서 이와 같이 말씀하셨다.
아, 이 몸은 머지않아 다시 흙으로 돌아가리라. 의식은 사라지고 육신은 버려진다. 마치 쓸모없는 나무조각처럼.
어느 남자의 첫 번째 부인이 두 번째 부인을 무척이나 시기한 나머지 그녀에게 큰 해를 입히고 말았다. 그러나 두 번째 부인은 “당신이 세존께 가서 진심으로 잘못을 빈다면 내 모든 것을 용서하지요”라고 말하였다. 첫 번째 부인은 그대로 실천하였다. 이에 붓다는 이와 같이 말씀하셨다.
노하지 않음으로 노여움을 이기고 착함으로 악함으로 이기고 주는 것으로 인색함을 이기고 진실로 거짓을 이겨야 한다.