경기도 안성에서 용의 해(1964)에 태어났다. 고등학교까지 줄곧 고향에 머물며 안성맞춤의 정기를 받고 자라났다. 중학교 3학년 때의 한 경험을 계기로 과학자가 되고 싶었던 시골 소년은 길을 완전히 틀어 신학도가 되기로 결정한다. 그 후 서울신학대학에 진학하지만, 3학년 때 종교학자 엘리아데의 책을 접하면서 전혀 다른 학문의 길을 선택한다. 그래서 졸업 후 서강대로 옮겨 다시 학부와 대학원에서 종교학을 전공한다.
군복무를 마친 후 독일로 들어가 마르부르크(Marburg) 대학 철학부에서 종교학을 주 전공으로, 부전공으로는 철학과 사회학을 선택하여 본격적인 유학생활을 시작한다. 학위과정 중 같은 대학 신학부의 라이너 플라쉐(Rainer Flasche) 교수를 만나 소속을 신학부로 옮긴 뒤 태평천국과 동학을 비교하는 종교학 논문으로 박사학위를 취득한다.
귀국 후에는 서울신대, 서강대, 한동대를 비롯한 여러 대학에서 젊은이들과 학문적 교감을 나누다가 2009년부터는 서울신학대학교 교수로 일하고 있으며, 한국종교학회와 동학학회의 총무이사를 맡고 있다.
주 관심 분야는 ‘동아시아 종교사상과 전통’, ‘종교학 방법론’, 그리고 ‘해석학적 문화 비평’이며, 또한 제대로 된 <한국종교사상사>를 펴내는 오랜 꿈을 꾸고 있는 중이다.
지은 책으로는 『에바 오디세이』(2014), 『뇌과학과 종교연구』(2013), 『고대 팔레스타인의 종교세계』(2008), 『종교학의 이해』(2007), Taiping Tianquo und Donghag(2004), 『똥을 밥으로』(2003), 그리고 공저로 『골목길 근대사』(2015), 『식탁의 영성』(2013), 『종교근본주의』(2011), 『사람의 종교, 종교의 사람』(2008), 『동서 종교의 만남과 그 미래』(2007), 『대화를 넘어 서로 배움으로』(2004) 등이 있으며, 「한국 종교학방법론의 과제와 전망」, 「하나님 나라와 시천주」, 「해월의 욕망 이해」 등 다수의 논문을 발표하였다.