총신대학교 신학과를 마치고 총신대학교 신학대학원에서 수학한 후에 합동신학대학원을 졸업했으며, 후암제일교회 대학부와 서울남부교회의 부목사, IVF 간사를 역임했다. 이후 영국 런던 신학교, 스코틀랜드 프리처치 칼리지(Post-Dip., in Theol.), 애버딘 대학교(Th. M.)에서 역사신학을 전공하고, 남웨일즈 글라모르간 대학교에서 박사학위(Ph. D.)를 취득했으며, 영국 옥스퍼드 대학교 그린 칼리지에서 박사 후 과정(현대신학과 기독교 윤리)을 이수했다. 현재 총신대학교 역사신학 교수로 섬기고 있으며, 교회사에 대한 책을 저술하면서 찬송 및 가곡 작사가로도 활동하고 있다.
서양화를 전공하고 1991년부터 일간신문에서 5년간 시사만화를 그렸으며, 10년간 대학 선교단체에서 간사로 활동했다. 현재는 부흥과개혁사에서 성경, 신학, 교회사, 기독교 고전 등을 만화화하는 프로젝트를 진행하고 있다. 출간된 책으로는 〈기독교 핵심 시리즈〉, 〈만화 조직신학 시리즈〉, 〈만화 소교리문답 시리즈〉, 〈만화 영적 거인 시리즈〉, 〈만화 성경개관 시리즈〉, 〈만화 권별 성경공부 시리즈〉(이상 부흥과개혁사) 등이 있다.