1936년 경기도 개성에서 태어났다.
1960년 조선대 전임강사를 거쳐 1961년부터 동국대에서 42년간 교수로 재직했다. 민족문제연구소 소장, 불교인권위원회 대표, 한국법학교수회 회장을 역임하며 일제 잔재 청산과 인권 개선에 앞장서 왔으며, 2004년까지 의문사진상규명위원회 위원장으로 재직하면서 최전선에서 독재시대 인권 유린의 망령과 싸웠다.
그는 학문적 입장과 생애의 궤적이 일치하는 드문 지식인으로, 국내 법학계의 대표적인 '반골'로 통한다. 평생 동안 '권력자들의 도구로 쓰이는 법과 법관'에 대해 혐오를 표시하고 그것과 싸워왔기 때문이다. 그는 군사독재 시절 1964년 한일협정 반대, 1969년 3선 개헌 반대, 1972년 유신 반대운동에 참가하는 한편, 매년 30~40편에 달하는 인권 관련 논문을 발표하면서 글쓰기와 행동 양쪽에서 활발한 현실 참여를 해왔다.
그의 학문은 헌법 안에서 인간의 기본권과 시민사회의 자유 영역을 넓히는 방향으로 전개됐다. 지은 책으로는 『인간의 권리』(1977), 『시민사상과 민중의 복권』(1979), 『현대 인권론』(1987), 『일제 잔재 청산의 법이론』(2000), 『현대법의 역사와 사상』(2001), 『박정희, 역사 법정에 세우다』(2001), 『우리 사회의 일제 잔재를 본다』(2001), 『금서, 세상을 바꾼 책』(2004,) 『화 있을진저 너희들 법률가여!』(2004),『살아 있는 우리 헌법 이야기』(2005) 등이 있다. 그는 한글운동에 대한 공로로 1994년 한글학회의 표창을 받았고, 일제 청산의 공로로 2000년 외솔상을, 2005년에는 4월혁명상을 받았다.