청년시절 방황기를 거쳐 나환자와 행려자 돕는 일을 하다가, 서른을 넘겨서야 신학교에 입학했다. 사제서품을 받으면서 자기 자신과 한 가지 약속을 했다. “신부로서 나를 필요로 하는 부르심에는 기꺼이 응답하자!” 그 약속에 순종하여 천주교 정의구현전국사제단 활동을 비롯해, 지금껏 세상의 가장 낮은 곳에서 눈길을 떼지 않았다. 1998년 소비문화시대 예수 제자의 삶을 모색하다 동료 사제들과 ‘예수살이 공동체’를 설립했다. ‘소유로부터의 자유, 가난한 이와 함께하는 기쁨, 세상의 평화를 위한 투신’이라는 예수살이의 정신으로 안티소비문화 운동을 주도했다. 온전한 예수살이를 실천하는 공동체 마을이야말로 시대적 구원의 징표로서 ‘노아의 방주’라는 생각으로 2004년 소백산 자락에 무소유와 농업 노동의 ‘산 위의 마을’을 꾸렸다. 2006년 마을에 입촌하여 가족들과 함께 기도와 노동과 공생의 기쁨으로 살고 있다. ‘노동의 새벽’ 박노해 시인의 형이기도 하다. 저서에 사순절 묵상집 《십자가의 길》(1994년), 루가복음 묵상집 《못다부른 님의 노래》(1997년), 기고 모음집 《게는 옆으로 걷는 것이 정도다》(2005년)가 있다.
