1953년 경남 창원에서 독립유공자(건국훈장 애족장 추서)이자 시인이신 선친 설철수 옹의 3남으로 출생하였다. 1974년 고려대학교 사학과에 입학하였으나 2000년 2월 26년 만에 고려대 졸업하였다. 대학입학 후 유신반대 시위를 주도하다 1975년 고려대학교에서 제적당하고, '긴급조치 9호' 위반으로 3번 투옥되어 2년여의 감옥생활을 했으며, 1980년 광주민주화운동 당시 정보기관이 조작한 '김대중 내란음모 사건'으로 투옥 7년 선고받고 2년 6개월의 감옥생활을 하였고 2003년 1월 재심을 통하여 23년 만에 무죄판결을 받았다. 1985년 김대중 총재의 비서로 정치를 시작, 평민당 마산지구당 위원장, 성북갑지구당 위원장, 김대중 총재 보좌관, 민주당·새정치국민회의 수석부대변인을 역임하였다. 도봉을 선거구에서 15대, 16대 국회의원에 당선되었고, 새정치국민회의 기획조정위원장, 시민사회위원장, 국회교육위원회 새정치국민회의, 민주당 간사를 역임하였다. 2004년에는 '노무현 대통령 탄핵'에 반대하며 총선 불출마 선언하고 중국 북경대학교 아태연구원의 교수급인 객좌연구원으로 유학하여 1년간 대중관계 등을 연구하였으며, 중국 유학중 중국의 고구려사 편입시도에 맞서 주은래 전 중국 총리 관련 사료를 발굴 공개함으로써 우리 역사를 지키는데 일조 하였다. 현재는 민주당중앙당의 재야세력의 결집체인 민주연대에서 조직위원장. 2009년 9월 10일 민주당부천원미(을)지역위원회 위원장으로 선임되어 현재 민주당부천원미(을)지역의 민주세력 확장에 전력을 다하고 있다.
