한신대를 졸업한 후 연세대 연합신학대학원과 고려대 대학원(동양철학 전공)에서 석사학위를 받았다. 미국 듀부크대학 신학원(신학석사)과 클레아몬트 대학원(종교학 박사과정)을 거쳐, 네덜란드 위트레흐트대학교에서 박사학위를 받았다. 한신대에서 문화신학·종교신학 교수로 정년 퇴임했다. 한국문화신학회 회장, 크리스챤아카데미 원장, 삭개오작은교회 원로목사, 한신대 명예교수를 역임했다. 저서로 『폴 틸리히 신학 연구』, 『해석학과 종교신학』, 『이름 없는 하느님』, 『김재준 평전』, 『함석헌의 종교시 탐구』 등 40여 종의 저서와 역서가 있다.