서울대학교 종교학과를 졸업하고 영국의 클리프톤 신학교와 독일 부퍼탈 신학교에서 공부했으며, 총회신학교에서 편목 과정을 이수한 뒤, 독일로 건너가 마르부르크 필립 대학교에서 첼러 교수의 지도로 「한국 개신교와 칼뱅주의 전통」이라는 빼어난 논문으로 신학박사 학위를 받았다. 독일 포이딩겐 독일인 교회, 미국 미네소타와 애틀랜타의 한인교회에서 목회를 하였고, 부산 고려신학교와 총신대학교 신학대학원, 합동신학대학원대학교 교수를 지냈다. 대표 저서로는 『한국 교회사』『기독교 교리사』『되돌아보는 한국 기독교』(합신대학원출판부), 『기독교 신앙고백』(영음사), 『박윤선』(살림) 등이 있다. 옮긴 책으로는 『이성에서의 도피』(생명의말씀사), 『요한 세바스찬 바흐』(예솔), 『칼빈의 교회관』(합신대학원출판부)이 있다.