1934년 선친 고 박형룡 박사 장남으로 평양 출생이다. 연세대학교 문리과 대학 영문과 수료하였다. 미국 미시간 알마 대학교를 졸업(B.A.), 뉴욕 비브리칼 신학대학원 졸업(M.Div.), 버지니아 유니온 신학대학원 졸업(Th.M.), 뉴욕대학교대학원, 캘리포니아신학대학원 졸업(Ph.D.)하였고 총신대학교 교수 및 대학원장, 총장을 역임했다. 백석대학교 기독신학교 학장 역임하고 현재 필라델피아 벧엘신학대학(BCS) 명예총장(2014년-현재)으로 재직중이다.
주요 저서로 『새벽기도의 신학』(1974), 『현대신학은 어디로?』(1970), 『기독교의 변증』(1988), 『현대신학 연구』(1989), 『보수신학 연구』(1993), 『기독교 종말론』(1998), 『현대신학 속의 보수신학』(1999), 『세월 따라 신학 따라』(2002), 『새벽기도 이야기』(2010), 『나의 아버지 박형룡』(2014), 영문판 : The Story of Korean Early Morning Prayer Culture(2021) 등이 있다.
