1934년 선친 고 박형룡 박사 장남으로 평양 출생이다. 연세대학교 문리과 대학 영문과 수료하였다. 미국 미시간 알마 대학교를 졸업(B.A.), 뉴욕 비브리칼 신학대학원 졸업(M.Div.), 버지니아 유니온 신학대학원 졸업(Th.M.), 뉴욕대학교대학원, 캘리포니아신학대학원 졸업(Ph.D.)하였고 총신대학교 교수 및 대학원장, 총장을 역임했다. 백석대학교 기독신학교 학장 역임하고 현재 필라델피아 벧엘신학대학(BCS) 명예총장(2014년-현재)으로 재직중이다.
주요 저서로 『새벽기도의 신학』(1974), 『현대신학은 어디로?』(1970), 『기독교의 변증』(1988), 『현대신학 연구』(1989), 『보수신학 연구』(1993), 『기독교 종말론』(1998), 『현대신학 속의 보수신학』(1999), 『세월 따라 신학 따라』(2002), 『새벽기도 이야기』(2010), 『나의 아버지 박형룡』(2014), 영문판 : The Story of Korean Early Morning Prayer Culture(2021) 등이 있다.

1949년 선친 고 안중섭 목사(제71회 예장합동 총회장, 수원제일교회 담임목사) 차남으로 강원도 횡성 출생이다. 총신대학교를 졸업(B.A.)하고 총신대학교 대학원을 졸업(M.Div.), Faith Theological Seminary 졸업(Th.M.), La Salle University 졸업 (M.A.), Covenant Theological Seminary 졸업(D.Min.), United Theological Seminary, NJ 졸업 (Th.D.)하였다. 대필라델피아 한인교회협의회 회장(1998-1999), 대필라델피아 한인목사회 회장(2005-2006), NY UTS 신학대학 원장(2007-2012), 미주 예수교 장로회 합동총회(KPCH) 증경총회장, Bethel College & Seminary, Philadelphia 총장을 역임하였다. 현재 필라델피아 벧엘장로교회 당회장(1984-현재)으로 재임중이다.
주요 저서로『성지해설: 영문 밖의 길』(1993), 『소아시아 7교회: 다소에서 밧모 섬』(1999), 『이민광야와 코리안 아메리칸』(2001), 『개혁주의 영성과 삶』(2006), 『팔복 강해』(2007), 『말라기 강해』(2010), 『디도서 강해』(2011), 『주기도문 해설』(2012), 『미국 대통령의 영성』(2014), 『독보 안중섭 회고록』(2015), 『50인 영성 인물사』(2017, 재판/2020) 등이 있다.