1950년 경북 상주에서 교사의 태어나 상주고등학교를 나왔다. 서울대학교 지리학과 학부와 석사과정을 졸업하고(1967~73), 육군사관학교 교수부 환경학과 교관으로 군복무를 마쳤다(1973~75). 독일 킬대학교에서 지리학과 역사학, 사회학을 공부하고 「농촌지역의 중심지행동과 사회구조」로 철학박사 학위를 받았다(1976~80).
서울대학교 지리학과 교수(1980~2009)로 재직하면서 사회지리학, 지역정책론, 지정학을 가르쳤고, 교무처장(2000~2002), 국제지리학연합(International Geographical Union, IGU) 사무총장(2004~2010)으로 봉사하였다.
2008년부터 2013년까지 5년 동안 대학을 떠나 이명박 정부에서 대통령실장, 주중국 대사, 통일부 장관으로 일하였다.
정무직에서 퇴임한 후 육군사관학교 석좌교수(2015~18), 서울대학교 명예교수(2015~현재)로 학계에 복귀하였고, 2019~20년에는 로베르트 보슈 재단(Robert Bosch Stiftung)의 리하르트 폰 바이츠제커 펠로(Richard von Weizsacker Fellow)로 '독일통일 30년에 관한 독일인들의 인식'에 대한 현지조사를 수행하였다.
논문과 저서로 「통일국토의 미래상: 공간구조 개편 구상」(《대한지리학회지》 31권 제2호, 1996), 『장소의 의미 1, 2』(삶과꿈, 2004), 「Spatial inertia of a divided nation」(《Petermanns Geographische Mitteilungen》 148, Jg. 2004/5) 외 다수가 있다.
