1996년부터 22년간 법원에서 판사로, 2018년부터 6년간 헌법재판소에서 재판관으로 일했다. 판사 시절 국제인권법연구회 활동을 하며 법관의 독립을 비롯한 인권 문제를 공부했고, 헌법재판소에서 그 배움을 실천하려 했다. 헌법재판소 재직 중 아시아헌법재판소연합(AACC) 담당 재판관, 베니스위원회 위원으로 활동했다. 2024년 퇴임 후 현재 단국대학교 석좌교수로 재직 중이다.
서울대학교 법과대학을 졸업하고 듀크대학교 로스쿨에서 법학 석사학위를, 서울대학교 대학원에서 법학 박사학위를 받았다. 한국과 미국 뉴욕주 변호사 자격을 가지고 있다. 헌법재판관 임명 후 친하게 지내던 인문학자들이 ‘형암(衡岩)’이라는 호를 지어주었다. 저울처럼 균형을 잃지 말고 바위처럼 흔들리지 말라는 뜻이다. 두 사법기관에서 쌓은 28년의 경험을 바탕으로 『헌법을 생각하는 일』을 썼다.
