1563년(명종18)~1640년(인조18). 경북 선산 해평 출신으로, 본관은 전주(全州), 자는 계승(季昇), 호는 인재(?齋)이다. 어릴 적에는 두곡(杜谷) 고응척(高應陟)에게 수학하였고, 그 뒤에 학봉(鶴峯) 김성일(金誠一)과 한강(寒岡) 정구(鄭逑)에게 수학하였다. 1588년(선조21)에 생원시에 합격하고, 1592년 봄에 금오랑에 추천되었다. 그해 여름에 임진왜란이 일어나자 의병을 일으켜 노경임을 의병장으로 삼고 자신은 장령으로 활동했다. 1606년 문과에 급제하여 예문관 검열에 제수된 뒤, 여러 관직을 역임하였다. 남긴 글과 저서로는 1598년 고향에 물러나 있으면서 당시의 폐단을 비판하고 나라를 구하는 방책을 논해 올린 〈진시무구조소(陳時務九條疏)〉가 있다. 임진왜란으로 고향 선산이 폐허가 되자 역사적 유물들이 소실됨을 걱정하여, 1618년(광해군10)에 지리·역사·인물·정치·경제·문화 등을 소상하게 기술한 《일선지(一善誌)》를 완성하였다. 또한 평안도 암행어사로 나갔을 때 압록강변의 군사 상황을 살펴보고 돌아와 《관서록(關西錄)》을 지었다. 그 외 가사문학 작품으로 〈용사음(龍蛇吟)〉, 〈명월음(明月吟)〉이 있고, 몽유록계 소설 작품으로 〈금생이문록(琴生異聞錄)〉이 있다.