제1부 운동학 및 매커니즘

제1장 기구의 세계

1.1 서론 3

1.2 해석과 합성 3

1.3 역학의 과학 4

1.4 용어, 정의 및 가정 5

1.5 평면기구, 구면기구 및 공간기구 10

1.6 운동성 11

1.7 기구의 분류 16

1.8 기구학적 전위 31

1.9 그라쇼프의 법칙 32

1.10 기계적 이득 35?

연습 문제 38

참고문헌 49?

제2장 위치와 변위

2.1 움직이는 점의 궤적 51

2.2 점의 위치 54

2.3 두 점 간의 위치차 55

2.4 점의 상대 위치 56

2.5 점의 절대 위치 58

2.6 강체의 자세 59

2.7 루프 폐쇄 방정식 60

2.8 도식적 위치 해석 64

2.9 대수학적 위치 해석 71

2.10 복소 극좌표 대수해 75

2.11 평면 벡터식의 복소 대수해 77

2.12 위치 해석 방법 80

2.13 커플러 곡선 생성 89

2.14 움직이는 점의 변위 91

2.15 두 점 간의 변위차 92

2.16 회전과 병진 94

2.17 상대 변위 95

2.18 절대 변위 96

2.19 상대 각속도 변위 96

?연습 문제 101

참고문헌 111

제3장 속도

3.1 속도의 정의 113

3.2 강체의 회전 114

3.3 동일 강체에 있는 점 간의 속도차 116

3.4 속도 다각형, 기하학적 방법 118

3.5 이동좌표계에 있는 점의 상대 속도 127

3.6 상대 각속도 133

3.7 직접 접촉과 구름 접촉 133

3.8 속도 해석을 위한 체계적 방법 135

3.9 대수적 속도 해석 136

3.10 복소 대수법 속도 해석 137

3.11 운동계수법 142

3.12 속도의 순간중심 152

3.13 아론홀드-케네디의 삼중심 정리 155

3.14 속도의 순간중심을 찾는 방법 156

3.15 순간중심을 이용한 속도 해석 159

3.16 각속도비의 정리 162

3.17 1차 운동계수와 순간중심의 관계 163

3.18 프로이덴스타인의 정리 167

3.19 이득지수; 기계적 이득 168

3.20 순간중심 궤적 177

연습 문제 180

참고문헌 191?

제4장 가속도

4.1 가속도의 정의 193

4.2 각가속도 196

4.3 강체상 두 점 사이의 가속도차 196

4.4 가속도 다각형; 가속도 사상 205

4.5 이동좌표계에서 한 점의 상대 가속도 209

4.6 상대 각가속도 218

4.7 직접 접촉과 구름 접촉 218

4.8 가속도 해석을 위한 체계적 방법 224

4.9 대수적 가속도 해석 226

4.10 복소 대수법 가속도 해석 227

4.11 운동계수법 228

4.12 오일러-세베리 공식 237

4.13 보빌리어 작도법 242

4.14 가속도의 순간중심 246

4.15 브레스 원(Bresse Circle) [또는 에르 원(de La Hire Circle)] 247

4.16 운동계수를 이용한 점 궤적의 곡률 반경 251

4.17 정적 3차 곡률 254

연습 문제 262

참고문헌 270?

제5장 다자유도 평면링크

5.1 서론 271

5.2 대수적 위치해석 274

5.3 속도 해석: 속도 다각형 27

5.4 속도의 순간중심 277

5.5 1차 운동계수 281

5.6 중첩에 의한 방법 285

5.7 도식적 해법: 가속도 다각형 288

5.8 2차 운동계수 290

5.9 커플러 점의 궤적 곡률 296

5.10 유한차분법 300

연습 문제 304

참고문헌 307?

제2부 기구설계

제6장 캠의 설계

6.1 서론 311

6.2 캠과 종동절의 분류 312

6.3 변위선도 314

6.4 캠 프로파일의 도식적 작도 316

6.5 종동절의 운동계수 320

6.6 고속캠 325

6.7 표준캠 운동 326

6.8 변위선도에 대응하는 도함수 335

6.9 왕복운동 평면 종동절을 가진 평판캠 338

6.10 왕복 롤러 종동절을 가진 평판캠 343

6.11 강체 및 탄성캠 시스템 360

6.12 편심캠의 동역학 361

6.13 미끄럼 마찰의 영향 365

6.14 왕복 롤러 종동절이 있는 디스크 캠의 동역학 366

6.15 탄성캠 시스템의 동역학 368

6.16 언밸런스, 스프링 서지, 와인드업 371

연습 문제 372

참고문헌 377?

제7장 평기어

7.1 용어 및 정의 379

7.2 기어 구동의 기본 법칙 381

7.3 인벌루트의 특징 383

7.4 호환성 있는 기어;기어 표준 384

7.5 기어 이의 작동에 관한 기본 이론 385

7.6 기어 치형의 제작 389

7.7 간섭과 언더컷 392

7.8 물림률 394

7.9 중심거리의 변화 396

7.10 인벌루트 기하학 397

7.11 비표준 기어의 치형 401

7.12 평행축 기구열 409

7.13 잇수의 결정 412

7.14 유성 기어열 413

7.15 공식에 의한 유성 기어열의 해석 415

7.16 유성 기어열의 도표 해석 425

연습 문제 429

참고문헌 434?

제8장 헬리컬 기어, 베벨 기어, 웜과 웜기어

8.1 평행축 헬리컬 기어 435

8.2 헬리컬 기어 이의 관계 436

8.3 헬리컬 기어 이의 비 438

8.4 헬리컬 기어 이의 접촉 439

8.5 평기어를 헬리컬 기어로 교체 440

8.6 헤링본 기어 441

8.7 교차축 헬리컬 기어 442

8.8 직선치형 베벨 기어 444

8.9 베벨 기어 이의 비 448

8.10 베벨 기어 유성 기어열 448

8.11 크라운 기어와 정면 기어 451

8.12 스파이럴 베벨 기어 451

8.13 하이포이드 기어 453

8.14 웜과 웜기어 453

8.15 합산기 및 차동장치 457

8.16 전륜구동 기어열 462

8.17 노트 463

연습 문제 464?

제9장 링크기구의 합성

9.1 형태, 수 및 치수 합성 467

9.2 함수 발생, 경로 생성 및 물체 안내 468

9.3 강체의 2자세 합성(N = 2) 469

9.4 강체의 3자세 합성(N = 3) 474

9.5 강체의 4자세 합성(N = 4) 482

9.6 강체의 5자세 합성(N = 5) 488

9.7 정밀점, 구조적 오차, 체비셰프 배열 489

9.8 겹침법 491

9.9 커플러 곡선 합성 492

9.10 동종 링크기구, 로버츠체비셰프 정리 496

9.11 프로이덴스타인 공식 498

9.12 복소 대수를 이용한 해석적 합성 502

9.13 드웰 기구의 합성 506

9.14 간헐 회전 운동 507

연습 문제 511

참고문헌 513

제10장 공간기구와 로보틱스 515

10.1 서론 515

10.2 운동성 기준의 예외 517

10.3 공간 위치 해석 문제 520

10.4 공간 속도 및 가속도 해석 525

10.5 오일러 각 531

10.6 데너빗-하텐버그 매개변수 535

10.7 변환행렬에 의한 위치 해석 537

10.8 행렬법에 의한 속도와 가속도 해석 540

10.9 일반적인 기구 해석 컴퓨터 프로그램 546

10.10 로보틱스 개론 548

10.11 로봇 팔의 위상기하학적 배치 549

10.12 순기구학 552

10.13 역기구학 해석 557

10.14 역속도 및 역가속도 해석 560

10.15 로봇 액추에이터 힘 해석 565

연습 문제 568

참고문헌 571

부록 A

부록 B Answers to Selected

Problems

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