운송수단의 주된 목적과 개념의 중점을 '장소'에 둔다면 이는 결과적인 측면에서 본 시각이며, '이동'이라는 사실에 초점을 맞춘다면 과정이나 행위에 중점을 둔 시각이다. 그러나 변화가 일어나는 것에는 매개체 또는 수단으로서의 어떤 것이 요구된다.
바퀴가 발명되기 전에는 사람의 능력 한계를 벗어난 중량과 크기의 대상을 이동시켜야 할 때 원형의 긴 나무 밀대를 물건과 지면 사이에 끼우고 진행방향의 지면에 밀대를 계속 놓아 물건을 밀고 가는 방법을 썼다. 이후 밀대는 물건을 올려놓을 수 있는 판의 밑에 고정된 것으로 바뀌었으며, 노면의 굴곡 때문에 밀대의 회전이 불균일하게 되는 것을 극복하기 위하여 밀대의 양`끝에 지면과 접하는 보조 장치를 밀대보다 약간 크게 설치하게 된 것이 바퀴의 발명으로 이어졌을 것으로 보인다.
인류 문명사에서 바퀴의 비중은 높다. 특히 바퀴는 단지 구르는 수단으로서가 아니라 회전운동'을 통한 에너지의 활용방법으로서 더 의미가 있다. 바퀴의 등장으로 자동차를 비롯한 동력기관과 기계의 발명이 시작되었기 때문이다. 역사상 인류가 바퀴를 실제로 사용하기 시작한 시기는 정확히 입증되지 않았으나, 대체로 B.C.3500년경 메소포타미아에서 처음으로 사용했을 것이라고 추측된다. 메소포타미아의 바퀴는 통나무를 자른 원통 형태의 바퀴였는데, 이후에 바퀴 자체의 무게를 줄이기 위하여 나무 원통에 구멍을 뚫기 시작하였고, 이것이 점차 커지면서, 바퀴통(hub)과 바퀴테(rim)를 따로 만들어 바퀴살(spoke)을 끼우는 구조로 발달하였다.

오늘날에 와서는 바퀴가 모든 운송수단을 대표한다고 이야기하기 어려울 만큼 운송수단의 구조와 형태가 각 운송의 특성에 따른 성능과 환경에 맞게 변형·발전되었으며, 바퀴가 아주 사라져 버린 경우도 찾아볼 수 있게 되었다. 그러나 육상 운송수단에서부터 쓰이기 시작했던 바퀴가 초기에는 수상과 공중 운송수단의 추진장치나 주행장치로 쓰였으며, 이것이 오늘날의 발전을 이루었으므로 결과적으로 모든 운송수단의 모태로서의 역할을 했었음을 부정할 수는 없다.
미국의 기술자였던 로버트 풀턴(Robert Fulton)이 바퀴형태의 수차를 선체 양측에 설치한 외륜기선(外輪汽船)을 1807년 허드슨강에 최초로 운행시키는 것으로 선박의 동력 추진장치의 장착이 시작되었다. 외륜기선이 만들어지기 이전까지 모든 선박은 돛의 풍력에 의해 운행되는 범선(帆船)이었다. 이후 1846년 영국의 '사라산드'호에 최초로 나선형 스크류(screw)가 개발되어 장착될 때까지 수차가 사용되었다. 스크류의 정확한 명칭은 스크류 프로펠러(screw propeller)로서 기본 구조는 축(軸)에 2∼6매의 블레이드(blade)를 부착시킨 것으로, 축이 회전할 때 블레이드가 가진 각도에 의해 물이 밀려나는 힘의 반력으로 선체를 전진시킨다. 선체의 속도를 높이고자 할 때는 스크류의 회전수를 올려야 하고, 후진 시키고자 할 때는 회전방향을 바꾸어야 하지만, 근래에는 스크류 블레이드의 각(pitch)을 조절하는 방법이 개발되어 스크류의 회전 속도는 항상 일정하게 유지하면서 운전상황에 따라 스크류의 피치를 조절하여 추진속도를 바꾸거나 후진하는 것이 가능하게 되었다. 한편 선박의 원동기로 1894년에 증기터빈이 개발되었으며, 1905년에는 선박용 디젤기관이 개발되었다. 1930년 이후부터는 피스톤을 사용하는 왕복기관에서 회전형의 디젤터빈으로 발전되었다.