1932년 미국 워싱턴 주 이스트 스탠우드에서 태어나, 몬태나 주 캘리스펠에서 어린 시절을 보냈다. 1950년 시애틀 퍼시픽 대학교에 입학하여 철학(B.A.)을 공부했고, 졸업 후 뉴욕 신학교에서 신학(S.T.B.)을 공부했다. 신학교 졸업 후 존스 홉킨스 대학교에서 셈어 연구로 석사학위(M.A.)를 받았으며, 1958년 미국 장로교단(PCUSA)에서 목사 안수를 받았다. 1959년부터 뉴욕 신학교에서 성경 원어와 성경을 가르치며, 뉴욕 시 화이트 플레인스 장로교회 협동목사로 사역했다(이 시기 동안 목회자로서의 정체성과 소명을 깨닫는다). 1962년, 교수직을 사임하고 메릴랜드 주의 작은 마을 벨 에어에서 ‘그리스도 우리 왕 장로교회’를 시작하여 이후 29년간 목사로 섬겼다. 1993년부터 2006년까지 캐나다 밴쿠버에 있는 리젠트 칼리지에서 영성 신학을 가르쳤다. 2018년 10월 22일 “자, 이제 가자”(Let’s go)라는 마지막 말을 남기며 여든다섯의 나이로 이 땅에서의 ‘순례 여행’을 마감했다. 주요 저서로는 성경을 오늘의 일상의 언어로 번역한 『메시지』 외에, 『물총새에 불이 붙듯』『일상, 부활을 살다』『사복음서 설교』(복 있는 사람), 『한 길 가는 순례자』『주와 함께 달려가리이다』『다윗: 현실에 뿌리박은 영성』『유진 피터슨의 영성 시리즈』(IVP), 『유진 피터슨 목회 멘토링 시리즈』(포이에마) 등이 있다.

부산대학교에서 국어국문학을 공부하고, 장로회신학대학교를 거쳐, 미국 Graduate Theological Union에서 기독교 영성학을 공부했다(철학박사). 문학과 영성, 수도 영성과 도시 생활, 영성과 사회 정의, 영성 목회에 관심을 갖고 글을 쓰고 있다. 현재 한남대학교에서 기독교학과 교수와 교목으로 섬기고 있다. 『백 투 더 클래식: 영성 고전으로 오늘을 읽다』(예수전도단)와 『영혼의 친구: 유해룡 교수 퇴임 기념 문집』(키아츠)을 엮었다. 또한, 『오늘부터 시작하는 영성훈련』(두란노), 『하나님을 향한 영혼의 여정』(한국장로교출판사), 『문화 목회를 디자인하다』(대한기독교서회)를 공저했고, 『베네딕트의 규칙서』(키아츠)를 공역했다. 『제임스 게일: 한국의 마테오 리치』(키아츠) 등을 우리말로 옮겼다.