헨리 소로는 미국 매사추세츠 주 콩코드에서 출생했다. 하버드대학교 졸업 후에 가업인 연필 제조 일을 돕다가, 1837년 선배인 에머슨을 알게 되어 그의 집에서 3년 동안 기거했다. 이때 그는 ‘초월주의자 그룹’인 콩코드 집단에 가담한다.
1845년 여름부터 1847년 가을에 걸쳐 월든 호수에서의 생활을 바탕으로 쓴 『월든; 숲속에서의 생활 Walden; or Life in the Woods』(1854)은 미국 문학의 고전으로 널리 읽히고 있다. 그가 죽은 뒤에 나온 『메인의 숲』이나 『코드 곶』(1865)은 순수 자연에 대한 접근의 기록이며, 『일기』(1906)는 엄격한 자연관찰의 정점을 보여준 기록이다.
소로는 사회문제에 대해서도 민감한 반응을 보여 왔다. 1846년 7월 멕시코전쟁에 반대하여 인두세 납부를 거절한 죄로 투옥당했으나, 그때의 경험을 기초로 쓴 『시민 불복종 One Civil Disobedience』(1849)은 후에 간디의 불복종 운동 등에 커다란 영향을 주었다. 또 1850년 의회에서 통과한 도망노예법에 반대하여 1854년 보스턴에서 강연을 했고, 1859년 하퍼즈 페리의 반란에 즈음해서는 ‘존 브라운 대위 변호’를 여러 곳에서 강연했다. 그러던 중 1862년 5월 6일 결핵으로 45세의 나이에 눈을 감았다.