서울대 법학전문대학원 교수. 법과사회이론학회, 한국형사정책학회 회장을 역임하였다. 한국형사정책연구원 원장을 맡아 인간 존엄의 형사 정책 및 증거 기반의 범죄학의 발전에 힘을 쏟았고, 한국형사·법무정책연구원으로 개칭하여 연구 주제를 확장하는 데 힘썼다.

사법개혁위원회, 법학교육위원회, 법무부 정책위원회, 양형위원회, 공직자윤리위원회(대법원), 법무·검찰개혁위원회 등에서 사법·법무·검찰 개혁의 제도화에 열정을 쏟았다. 법학전문대학원, 국민참여재판, 공수처 등의 출범과 제도화에 관여했고, 심야 수사 등 인권 침해 수사 관행의 시정, 양심적 병역 거부의 대체 복무화를 위한 노력, 사형제 폐지 및 집행 저지를 위한 노력에 관여한 바 있다.

저서로 『100년의 헌법』, 『가인 김병로』, 『식민지 법정에서 독립을 변론하다』, 『형벌과 사회 통제』, 『5·18 재판과 사회 정의』, 『배심제와 시민의 사법 참여』, 『권위주의 형사법을 넘어서』, 『한국 형사법과 법의 지배』 등이 있다. 민주화 운동에 대한 심층 대담 저서로 『인권 변론 한 시대』(홍성우 변호사), 『이 땅에 정의를』(함세웅 신부), 『그곳에 늘 그가 있었다』(김정남 선생) 등이 있다.

엮어 펴낸 책으로 『인간 존엄의 형사법, 형사 정책 및 제도 개혁』, 『한국의 공익 인권 소송』, 『법조 윤리』, 『재심·시효·인권』, 『국민의 사법 참여』, 『양심적 병역 거부와 대체복무제』, 『한국 현대사와 민주주의』, 『정의의 법, 양심의 법, 인권의 법』, 『성적 소수자의 인권』 등이 있다.

숭실대학교 국제법무학과 조교수로 기초법과 비교법을 가르치고 있다. 서울대학교 법과대학을 졸업하고 동 대학원에서 박사학위를 취득하였다. 하버드 옌칭연구소 초빙연구원, 대법원 사법정책연구원 연구위원, UNIST 초빙조교수 등을 역임하였다. 전통적 기초법 연구에 빅데이터 분석기법을 접목한 새로운 연구방법을 시도하고 있으며, 조선시대의 리걸 마인드를 분석한 저서 『조선시대의 법추론 인율비부』는 2018년 세종도서 학술부문에 선정되기도 하였다. 주요 논저로 「청탁금지법과 관련한 조선시대 奔競 금지의 시사점」, 「전통 형법상 뇌물죄 구성요건의 시사점-직무관련성을 중심으로」, 「조선시대 《大明律》 違令條의 적용 사례 연구」, 「조선시대 《大明律》 不應爲조에 관한 연구」, 「조선시대 《大明律》 制書有違조 조문 연구」, 「조선시대 於宇同 淫風事件의 全貌와 당시의 法的 論議」, 「조선시대 照律과 立條에 관한 예시-중종대 子弟軍官 장효례 사건을 중심으로」, 「唐律에서 범죄와 형벌의 비례성‘- 贓’의 개념을 중심으로」, 「이슬람 후두드 형벌과 비례성의 원칙-절도죄의 신체절단형을 중심으로」, 「이슬람법제 일부다처혼의 제한 입법과 그 시사점」, 「이슬람국가의 국제인권조약 현황 및 특징」, 「The Case Study for the Legislation of Criminal Laws in the Early Joseon Dynasty」가 있다.

현재 스포츠윤리센터 정책실장. 주요 논저: 대검찰청 성희롱·성폭력·성차별행위 고충상담 매뉴얼(2020, 대검찰청), ?정신질환 전역자 관리체계에 대한 비교법적 검토(2020, 대통령직속 군사망사고 진상규명위원회), 아동 디지털성범죄 전문영향평가(2020, 아동권리보장원), 대학원생 인권보호 지침에 관한 연구(2020, 서울대학교 정책연구), ?아동·청소년성범죄에서 그루밍의 특성 및 대응방안 연구(2019, 한국형사정책연구원), 경찰의 피의사실 공표(2019, 경찰법연구), 젠더폭력 관련 법체계 개선방안 연구(2018, 여성가족부 정책연구),

견제와 균형을 위한 경찰위원회 활성화 방안에 관한 연구(2017, 경찰법연구), ?대학내 인권침해 사건에 대한 처리절차 개선방안 연구(2016, 한국연구재단 연구과제), ?성폭력·가정폭력·아동폭력사건 관련 각국의 법제 및 양형에 관한 비교법적 고찰을 통한 국내 양형 등에 관한 개선방안 연구(2015, 대검찰청 정책연구), 재산형과 노역장유치 집행절차에 대한 소고(2014, 형사정책), 부정불량식품범죄에 대한 정책연구(2013, 치안정책연구소 정책연구), 수사절차와 위치추적(2012, 경찰법연구), 경찰형사법II(형사소송법)(2012, 경찰수사연수원), 영국 PACE법 연구(2011, 치안정책연구소 정책연구)