서울대 법학전문대학원 교수. 법과사회이론학회, 한국형사정책학회 회장을 역임하였다. 한국형사정책연구원 원장을 맡아 인간 존엄의 형사 정책 및 증거 기반의 범죄학의 발전에 힘을 쏟았고, 한국형사·법무정책연구원으로 개칭하여 연구 주제를 확장하는 데 힘썼다.

사법개혁위원회, 법학교육위원회, 법무부 정책위원회, 양형위원회, 공직자윤리위원회(대법원), 법무·검찰개혁위원회 등에서 사법·법무·검찰 개혁의 제도화에 열정을 쏟았다. 법학전문대학원, 국민참여재판, 공수처 등의 출범과 제도화에 관여했고, 심야 수사 등 인권 침해 수사 관행의 시정, 양심적 병역 거부의 대체 복무화를 위한 노력, 사형제 폐지 및 집행 저지를 위한 노력에 관여한 바 있다.

저서로 『100년의 헌법』, 『가인 김병로』, 『식민지 법정에서 독립을 변론하다』, 『형벌과 사회 통제』, 『5·18 재판과 사회 정의』, 『배심제와 시민의 사법 참여』, 『권위주의 형사법을 넘어서』, 『한국 형사법과 법의 지배』 등이 있다. 민주화 운동에 대한 심층 대담 저서로 『인권 변론 한 시대』(홍성우 변호사), 『이 땅에 정의를』(함세웅 신부), 『그곳에 늘 그가 있었다』(김정남 선생) 등이 있다.

엮어 펴낸 책으로 『인간 존엄의 형사법, 형사 정책 및 제도 개혁』, 『한국의 공익 인권 소송』, 『법조 윤리』, 『재심·시효·인권』, 『국민의 사법 참여』, 『양심적 병역 거부와 대체복무제』, 『한국 현대사와 민주주의』, 『정의의 법, 양심의 법, 인권의 법』, 『성적 소수자의 인권』 등이 있다.