진경시대 문화 연구의 대가이자 겸재 정선, 추사 김정희 연구의 일인자이다. 1942년 충남 예산에서 출생하였으며, 서울대 사학과를 졸업하였다. 1965~1966년 국립박물관을 거쳐, 1966년부터 지금까지 간송미술관 연구실장, 한국민족미술연구소 소장으로 연구에 매진하고 있다. 그동안 서울대 인문대 국사학과, 서울대 미대 회화과 및 대학원(1975년부터 1992년까지 17년 연속), 연세대(1976년부터 2015년까지 39년 연속)?이화여대?동국대?중앙대?용인대?국민대 및 대학원에서 강의하였다.

저서로 『추사집(秋史集)』(1976), 『김추사연구초(金秋史硏究艸)』(1976), 『그림과 글씨』(1978), 『불상연구(佛像硏究)』(1984), 『겸재(謙齋) 정선(鄭敾) 진경산수화(眞景山水畵)』(1993), 『명찰순례(名刹巡禮)』(전 3권, 1994), 『우리 문화의 황금기 진경시대』(전 2권, 1998), 『조선왕조 충의열전』(1998), 『겸재를 따라가는 금강산 여행』(1999), 『한국불상의 원류를 찾아서』(전 3권, 2007), 『겸재(謙齋) 정선(鄭敾)』(전 3권, 2009), 『추사집(秋史集)』(2014), 『추사 명품(秋史 名品)』(2017), 『겸재의 한양 진경』(2004년 초판, 2018년 전면 개정판)이 있으며, 주요 논문으로 「간다라 불의고(佛衣攷)」, 「석가불정도설(釋迦佛幀圖說)」, 「겸재(謙齋) 정선(鄭敾)」, 「겸재진경산수화고(謙齋眞景山水畵考)」, 「추사실기(秋史實紀)」, 「추사서파고(秋史書派考)」, 「비파서고(碑派書考)」, 「한국서예사강(韓國書藝史綱)」, 「추사(秋史)일파(一派)의 글씨와 그림」, 「현재(玄齋) 심사정(沈師正) 평전(評傳)」, 「우암(尤庵) 당시의 그림과 글씨」, 「고덕면지총사(古德面誌總史)」 등이 있다.