황해도 신천에서 태어나 서울대 법대를 졸업, 외무고시(2회)에 합격하여 외교관이 되었으며, 미국 하버드대학교 국제문제연구소 Fellow를 역임하고 국방대학원 안보과정을 졸업했다. 또한 주이탈리아 참사관, 주일 총영사, 주벨기에 공사와 주나이지리아 대사를 역임했다.
그는 1970년 현대문학에서 고 박두진 시인의 시 추천 완료를 받아 시인으로 문단에 데뷔한 이래, 『韓의 숲』에서 (사람의 아들은 이렇게 말했다)에 이르기까지 21권의 시집을 출간했으며, 특히 본인 자신이 영어로 번역한 시집 『내 영혼의 노래:Songs of My Soul』는 독일 Peperkorn사에서 출간되었다.
극단 『상설무대』의 대표로 활동한 바 있는 그는 1972년 희곡 『금관의 예수』를 써서 무대에 올렸고 그 후 『독신자 아파트』, 『누더기 예수』 등 4권의 희곡집을 출간했다. 또한 『우리가 사랑하는 죄인』(KBS-TV에서 1990년 미니시리즈 12회 방영), 『외교관』, 『사랑은 없다』 등의 장편소설과 단편집 『로마에서 씌운 풍선』을 출간했다.
그는 번역서 『장미의 이름』, 『걸리버 여행기』, 『천로역정』, 『제2의 성서』, 『군주론』, 『주님과 똑같이』 등 수십 여 권이 있다.
2003년 4월 그는 노숙자, 행려환자 등 가난한 사람들을 무료로 치료해 주는 『요셉의원』을 돕기 위해 월간 『착한이웃』을 창간하여 2008년 4월까지 5년 동안 발행인 겸 대표로 활동하면서 『요셉의원』을 위한 자선미술전시회도 매년 개최했다.
『착한이웃』이 재정상의 이유로 무기한 휴간함에 따라 그는 현재 『해누리기획』의 발행인 겸 대표로 있다.