1932년 조지프 P. 케네디와 로즈 피츠제럴드의 9남매 중 막내로 태어났다. 하버드 대학과 버지니아 법대를 졸업한 뒤 형인 존 F. 케네디의 대통령 선거운동에 참여하며 정계에 진출했다. 1962년 29세의 나이로 상원의원에 당선된 후 9차례 재임에 성공하면서 47년간 ‘상원의 사자’로 불리며 미 연방 의회를 지켰다. 1980년 대선 후보 경선에서 카터 전 대통령에게 패한 후 더 이상 대통령에 출마는 하지 않았으나 2,500여 개의 법안을 의회에 제출하고 민권법, 투표권법, 장애인법 등을 통과시키는 등 진보 정치의 대부로 왕성하게 활동하였다. 존 F. 케네디, 로버트 F. 케네디 두 형을 암살로 잇달아 잃고 수많은 케네디가의 비극을 겪었으며 자신도 비행기 사고와 자동차 추락사고, 각종 스캔들에 휩쓸리는 등 순탄치 않은 길을 걸어왔다. 50년간 간직한 메모와 일기들을 바탕으로 2004년부터 5년 동안 버지니아 대학에서 자신의 삶을 구술하는 프로젝트를 진행해 이 책을 완성하였다. 케네디가의 산 증인이자 미국 현대 정치의 살아 있는 역사였으나 뇌종양으로 투병하다 2009년 8월 25일, 77세의 나이로 세상을 떠났다.