1929년에 태어났다. 펜실베이니아 대학교와 예일대학교에서 신학을 공부했으며, 하버드대학에서 철학 박사학위를 받았다. 1962년 1년간 독일 베를린에서 거주하면서 동독 교회와 하버드대학 간의 연락 책임을 맡기도 했다. 귀국 후에는 기독학생운동(SCM)과 흑인민권운동에 적극적으로 참여했으며, 보스턴 흑인 거주 지역에서 흑인해방과 민권운동을 위해 노력했다. 1965년 이후 하버드신학대학교에서 종교학을 가르쳤다.

1965년 출간한 『세속도시』는 날카로운 통찰력으로 14개 언어로 번역되어 전 세계에 100만 부 이상이 판매되었으며 독일 마부르크대학이 선정한 20세기 가장 영향력 있는 개신교 신학 서적으로 선정되기도 했다. 하비 콕스는 또한 1988년 '뉴욕타임스'가 선정한 20세기 10대 신학자에 이름을 올리는 등 영향력 있는 신학자가 되었다. 『세속도시』 이후 콕스는 교회가 교회 체제보다 사람들의 신앙과 실천에 중심을 두어야 하며 사회 변화에 앞장서야 주장한다.

하비 콕스는 해방신학과 같은 제3세계 기독교 운동에 관심이 많으며, 종교 간 대화의 중요성을 꾸준히 강조해왔다. 2009년 정년퇴임할 때까지 하비 콕스는 다양한 종교들을 함께 다루는 강의를 개설해 뜨거운 호응을 받았다. 『세속도시』(1965) 말고도 『신의 혁명과 인간의 책임 God's Revolution and Man's Responsibility』(1966), 『바보제 The Feast of Fools』(1966), 『영혼의 유혹 The Seduction of the Spirit』(1973), 『세속도시에서 종교 Religion in the Secular City』(1985),『하늘에서 내린 불 Fire from Heaven』(1994), 『예수, 하버드에 오다 When Jesus Came to Harvard』(2004), 『종교의 미래 The Future of Faith』(2009) , 『우리 인간의 종교들』 등 많은 책을 썼다.