1934년 경남 남해에서 태어났으며, 서울대학교 문리대 철학과와 같은 대학 대학원을 졸업했다. 1972년부터 2000년 2월까지 성균관대학교 철학과 교수로 있다가 정년, 현재 성균관대학교 명예교수 및 대한민국학술원 회원으로 있다. 1987년에는 아테네대학의 초청을 받아 연구와 유적 답사를 했으며, 1992년에는 옥스퍼드대학에서 연구를 했다. 1983년에는 열암학술상을, 1999년엔 플라톤 원전에 대한 역주로 성균가족상 대상을, 2000년에는 서우철학상을 받았다. 또한 2003년에는 인촌상(학술부문)을 받았다. 그리고 한국서양고전학회 회장(1990~1992) 일을 맡기도 했으며, 현재(2007년 이후)는 아테네에 본부를 둔 ‘국제그리스철학협회’ 명예회장들의 일원으로 활동하고 있다.

지은 책으로는 『헬라스 사상의 심층》(서광사, 2001), 『적도(適度) 또는 중용의 사상》(개정·증보판, 서광사, 2022), 『희랍 사상의 이해》, 『플라톤》(편저)이 있으며, 역주서로 『플라톤의 국가(政體)》(서광사, 1997), 『플라톤의 티마이오스》(서광사, 2000), 『플라톤의 네 대화편: 에우티프론, 소크라테스의 변론, 크리톤, 파이돈》(서광사, 2003), 『플라톤의 필레보스》(서광사, 2004), 『플라톤의 법률》: 부록『미노스》·『에피노미스》(서광사, 2009), 『플라톤의 프로타고라스/라케스/메논》(서광사, 2010), 『플라톤의 향연/파이드로스/리시스》(서광사, 2016), 『플라톤의 고르기아스/메넥세노스/이온》(서광사, 2018), 『플라톤의 소피스테스/정치가》(서광사, 2021), 번역서로는 『희랍철학입문》(서광사, 2000)이 있다.