PART 1 기구와 운동학

01 기구의 세계
1.1 서론
1.2 해석과 합성
1.3 역학
1.4 용어, 정의 및 가정
1.5 평면기구, 구면기구 및 공간기구
1.6 운동성
1.7 기구의 분류
1.8 기구학적 전위
1.9 그라쇼프의 법칙
1.10 기계적 이득
참고문헌
연습문제

02 위치와 변위
2.1 움직이는 점의 궤적
2.2 점의 위치 ·
2.3 두 점 간의 위치차
2.4 점의 상대위치
2.5 점의 절대 위치
2.6 루프 폐쇄방정식
2.7 도식적 위치 해석
2.8 대수학적 위치해석
2.9 평면 벡터식의 복소 대수해
2.10 복소 극좌표 대수해
2.11 평면 벡터식의 체이스 해법
2.12 위치 해석법
2.13 커플러 곡선 생성
2.14 움직이는 점의 변위
2.15 두 점 간의 변위차
2.16 회전과 병진
2.17 상대 변위
2.18 절대 변위
2.19 상대 각속도 변위
참고문헌
연습문제

03 속도
3.1 속도의 정의
3.2 강체의 회전
3.3 동일 강체에 있는 점 간의 속도차
3.4 기하학적 방법, 속도 다각형
3.5 이동좌표계에 있는 점의 상대 속도
3.6 상대 각속도
3.7 직접 접촉과 구름 접촉
3.8 속도 해석을 위한 체계적 방법
3.9 해석적 방법
3.10 복소 대수법
3.11 벡터법
3.12 운동계수법
3.13 속도의 순간중심
3.14 아론홀드-케네디의 삼중심 정리
3.15 속도의 순간중심을 찾는 방법
3.16 순간중심을 이용한 속도 해석
3.17 각속도비의 정리
3.18 1차 운동계수와 순간중심의 관계
3.19 프로이덴스타인의 정리
3.20 이득지수 : 기계적 이득
3.21 순간중심 궤적
참고문헌
연습문제

04 가속도
4.1 가속도의 정의
4.2 각가속도
4.3 강체상 점 사이의 가속도차
4.4 가속도 다각형
4.5 이동좌표계에서 한 점의 상대가속도
4.6 상대 각가속도
4.7 직접 접촉과 구름 접촉
4.8 가속도해석을 위한 체계적 방법
4.9 해석적 방법
4.10 복소 대수법
4.11 체이스 해법
4.12 운동계수법
4.13 오일러-세베리 공식
4.14 보빌리어 작도법
4.15 가속도의 순간중심
4.16 브라스 원 혹은 이르 원
4.17 운동계수를 이용한 점 궤적의 곡률반지름
4.18 정치 3차 곡선 곡률
참고문헌
연습문제

05 다자유도 평면링크
5.1 서론
5.2 위치 해석: 대수적 해법
5.3 도식적 해법: 속도 다각형
5.4 속도의 순간중심
5.5 1차 운동계수
5.6 중첩에 의한 방법
5.7 도식적 해법: 가속도 다각형
5.8 2차 운동계수
5.9 커플러 점의 궤적 곡률
5.10 유한 차분법
참고문헌
연습문제

PART 2 기구의 설계

06 캠의 설계
6.1 서론
6.2 캠과 종동절의 분류
6.3 변위선도
6.4 캠 윤곽의 도식적 작도
6.5 종동절 운동의 운동계수
6.6 고속 캠
6.7 표준캠 운동
6.8 변위선도에 대응하는 도함수
6.9 왕복운동 평면 종동절을 가진 평판캠
6.10 왕복 롤러 종동절을 가진 평판캠
참고문헌
연습문제

07 평기어
7.1 용어 및 정의
7.2 기어 구동의 기본 법칙
7.3 인벌루트의 특징
7.4 호환성 있는 기어 : AGMA 규격
7.5 기어이의 작동에 관한 기초 이론
7.6 기어 치형의 제작
7.7 간섭과 언더컷
7.8 물림률
7.9 중심거리의 변화
7.10 인벌루트 기하학
7.11 비표준 기어의 치형
참고문헌
연습문제

08 헬리컬기어, 베벨기어, 웜과 웜기어
8.1 평행축 헬리컬 기어
8.2 헬리컬 기어 이의 관계
8.3 헬리컬 기어 이의 비
8.4 헬리컬 기어 이의 접촉
8.5 평기어를 헬리컬 기어로 교체
8.6 헤링본 기어
8.7 교차축 헬리컬 기어
8.8 직선치형 베벨 기어
8.9 베벨 기어 이의 비
8.10 크라운 기어와 정면 기어
8.11 스파이럴 베벨 기어
8.12 하이포이드 기어
8.13 웜과 웜기어
8.14 노트
연습문제

09 기구열
9.1 평행축 기어열
9.2 기어열의 예
9.3 잇수의 결정
9.4 유성기어열
9.5 베벨 기어 유성기어열
9.6 공식에 의한 유성기어열의 해석
9.7 유성기어열의 도표 해석
9.8 합산기 및 차동장치
9.9 전륜구동 기어열
연습문제

10 링크 기구의 합성 ·
10.1 형태, 수 및 치수 합성
10.2 함수 발생, 경로 생성 및 물체 안내
10.3 강체의 2위치 합성(N = 2)
10.4 강체의 3위치 합성(N = 3)
10.5 강체의 4위치 합성(N = 4)
10.6 강체의 5위치 합성(N = 5)
10.7 정밀점, 구조적 오차, 체비셰프 배열
10.8 겹침법
10.9 커플러 곡선 합성
10.10 동종 링크 기구, 로버츠-체비셰프 정리
10.11 프로이덴스타인 공식
10.12 복소 대수를 이용한 해석적 합성
10.13 드웰 기구의 합성
10.14 간헐 회전운동
참고문헌
연습문제

11 공간기구
11.1 서론
11.2 기구 운동성의 예외
11.3 공간 위치 해석 문제
11.4 공간 속도 및 가속도 해석
11.5 오일러 각
11.6 데너빗-하텐버그 매개변수
11.7 변환행렬에 의한 위치 해석
11.8 행렬법에 의한 속도와 가속도 해석
11.9 일반적인 기구 해석 컴퓨터 프로그램
참고문헌
연습문제

12 로봇공학
12.1 서론
12.2 로봇 팔의 위상기하학적 배치
12.3 순기구학
12.4 역위치 해석
12.5 역속도 및 역가속도 해석
12.6 로봇 액추에이터 힘 해석
참고문헌
연습문제
부록
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