하타요가가 추구하는 궁극적 목표는 여타의 내적 수행법과 마찬가지로 삼매를 통한 자아실현이다. 하타요가에서 삼매는 ‘한 대상에 대한 집중→총지→선정’과 같은 정신적 훈련을 통해서 성취되는 것이 아니라 잠들어 있는 꾼달리니를 각성시킨 후 수슘나 나디를 통해 정수리의 브라흐마란드흐라(brahmarandhra)에 머물게 할 때 성취된다는 점에서 고유한 측면을 지닌다.

본서에서 다룬 내용은 스와뜨마라마『하타(요가)쁘라디삐까』 그리고 이 문헌에 대한 브라흐마난다의 주석 『월광』에 의거한다. 『하타(요가)쁘라디삐까』와 주석서 『월광』은 하타요가 문헌 중에서 백미이자 하타요가의 수행체계를 정립했다는 점에 이견이 없을 것이다. 하지만 두 문헌의 사상을 하타요가 전체로 확대하는 것은 다소 무리한 시도일 수도 있다. 그렇지만 『하타(요가)쁘라디삐까』가 고락샤나타 이래, 스승에서 제자로 전수되던 구전적 가르침뿐만 아니라 『고락샤사따까』, 『고락샤빠드핫띠』, 『바시슈타상히따』, 『요가야갸왈까』, 『쉬바상히따』를 비롯한 전대 문헌의 가르침을 집성하면서 사실상 하타요가의 수행체계를 정립했다는 점에서 그리고 스와뜨마라마 계열의 요가가 하타요가의 주류를 형성했다는 점에서 두 문헌을 하타요가의 근간으로 간주해도 크게 틀리지 않을 것이다.

본서는 전체 4부로 구성되어 있다. 제1부에서는 하타요가의 기원과 전개, 정의 등을 개괄하였고 제2부에서 4부까지는 각각 아사나, 호흡법, 무드라를 다루었다. 하타요가의 명상은 무드라에 의거한 명상이라는 점에서 별도로 다루지 않고 제4부에서 다루었다. 이 중에서 제2부의 2장은 2010년 『인도연구』 제15권 1호에 수록된 「84좌법설의 원형과 문헌적 근거」를 보완한 것이고 제3부 1장은 2008년 『인도철학』 제25집에 수록된 「『하타요가쁘라디삐까』에서 쁘라나야야마의 의미와 실천법」을 토대로 당시 원고의 제약으로 다루지 못한 내용과 미비한 내용을 보충하였다.