1905년 1월 8일 개성에서 태어났다. 본명은 상규(湘圭). 개성학당을 거쳐 경성중앙고보와 보성고보에 다니다가 동맹휴학으로 퇴학당한 뒤 1921년 일본으로 건너가 니혼대학(日本大學) 예술과에 입학했다. 재학 중 유학생 극단 '동우회'를 조직하여 국내 각지를 순회하며 신극 운동을 벌였다. 1920년대 초반부터 아동문학에 힘을 기울여 창작동화 개척에 헌신했는데, 이 무렵에 발표한 「바위나리와 아기별」은 한국 최초의 창작동화로 평가받고 있다. 아동문학과 병행하여 수필문학에서도 일가를 이루었는데, 특히 그의 자서전적 수필은 진솔하기로 정평이 나 있다. 대학 졸업 후 일본의 종합 잡지 『문예춘추』의 편집위원으로 활동했으며, 1932년에는 잡지 『모던일본』을 인수하여 경영인으로 활약하면서 한국의 전통문화를 일본에 소개하는 데 일조했다. 광복 직전에 귀국하여 작품 집필에만 전념하면서, 1957년 강소천 등과 단체를 만들어 '대한민국어린이헌장'을 기초하는 등 아동 인권 회복 운동에 기여했다. 자유문학상, 한국문학상을 수상했으며, 저서로는 『해송동화집』 『토끼와 원숭이』 『떡배 단배』 『모래알 고금』 『앙그리께』 『멍멍 나그네』 『마해송아동문학독본』 등의 동화집과, 『역군은』 『편편상』 『속 편편상』 『전진과 인생』 『사회와 인생』 『요설록』 『아름다운 새벽』 『오후의 좌석』 등의 수필집이 있다. 1966년 11월 6일, 만 61세로 서울에서 작고했다.