I. 개요 1

II. 자율주행 정의 2
1. 개념 2

2. 핵심기술 4
1 ) 차량 인지 기술 5
2 ) 차량 판단 기술 13
3 ) 차량제어 18

3. 문제점 19
1 ) 해킹 19
2 ) 사고 책임 20
3 ) 트롤리 딜레마 20

4. 기대 효과 21
1 ) 교통사고 감소 21
2 ) 교통정체 해소 및 완화 24
3 ) 고령화 사회의 대응 측면 25

III. 자율주행 자동차 기술 동향 28
1. 글로벌 기술 동향 28
1 ) 레벨 3 자율주행의 등장 28
2 ) AI 기술 개발의 증가 28
3 ) 정밀지도의 중요성 부각 28
4 ) 차량용 5G의 등장 29
5 ) 차량용 통신방식의 대립 29

2. 국내 기술동향 30
1 ) 선제적 신기술 적용 30
2 ) 자율주행 시험도시 구축 31
3. 주요 자율주행 관련 프로젝트 32
1 ) 애플 - 프로젝트 타이탄 32
2 ) 네이버 - ALT 프로젝트 33
3 ) 바이두 - 아폴로(Apollo) 프로젝트 34

4. 주요 기관별 개발 현황 35
1 ) 미국 Stanford 대학 35
2 ) 미국 카네기 멜론 대학(CMU; Carnegie Mellon University) 36
3 ) 서울대 36
4 ) 충북대 37
5 ) ETRI 38
6 ) 업체별 자율주행 개발 동향 39

5. 자율주행 핵심기술 동향 42
1 ) 센서 퓨전(Sensor Fusion) 44
2 ) 카메라 트렌드 44
3 ) 레이더 트렌드 45
4 ) 라이다 트렌드 46
5 ) ECU 52
6 ) 임베디드 소프트웨어 53
7 ) 인공지능과 자율주행 53
8 ) 강화학습과 자율주행 56
9 ) 주행 데이터의 확보 57
10 ) 독립 자율주행으로의 전환 57
11 ) 기술 발전 방향 57
12 ) 차세대 지능형교통시스템(C-ITS) 59

6. 자율주행 특허 동향 61

IV. 시장 동향 64
1. 세계 현황 64

2. 국내 현황 75
V. 정책 동향 77
1. 국외 현황 77
1 ) 미국 77
2 ) 유럽 77
3 ) 일본 78
2. 국내 현황 79

VI. 기업 분석 82
1. 국내기업 82


2. 국외기업 91

VII. 결론 108

VIII. 참고문헌 110