1619년 중국 호남성(湖南省) 형양(衡陽)에서 태어나 가학(家學)으로 공부하였는데, 20살에는 잠시 장사(長沙)의 악록서원(嶽麓書院)에 들어가 공부하기도 하였다. 그의 나이 20대 중반에 명나라가 멸망함으로써 선비로서 의로움[義]을 피워낼 국가가 없어져버려, 평생을 명나라의 유로(遺老)로 살면서 학문에 매진하였다. 그 결과 주희와 함께 중국 전통 철학을 대표하는 최고의 경지에 올랐다는 평가를 받는다. 문ㆍ사ㆍ철에 두루 달통하였던 그는 『주역내전』ㆍ『주역외전』을 비롯한『주역』관련 5부작 외에도, 『시광전(詩廣傳)』,『상서인의(尙書引義)』,『속춘추좌씨전박의(續春秋左氏傳博議)』,『사서훈의(四書訓義)』,『독사서대전설(讀四書大全說)』,『독통감론(讀通鑑論)』,『영력실록(永曆實錄)』, 『장자정몽주(張子正蒙注)』,『노자연(老子衍)』,『장자해(莊子解)』,『상종락색(相宗絡索)』,『초사통석(楚辭通釋)』,『강재문집(薑齋文集)』,『강재시고(薑齋詩稿)』,『고시평론(古詩評選)』, 『당시평선(唐詩評選)』,『명시평선(明詩評選)』등 불후의 거작들을 남겼다. 1692년 74세를 일기로 서거함으로써 가난과 굴곡으로 점철한 한 평생을 마감하였다.
연세대학교 철학과에서 학부, 대학원을 마쳤으며(문학사, 문학석사, 철학박사. 지도교수: 裵宗鎬?李康洙), 북경대학 고급진수반(高級進修班) 과정을 수료했다(지도교수: 朱伯崑). 연세대학교, 덕성여대 등에서 강의하였고 현재 한국교원대학교 교수이다. 국제역학연구원(國際易學硏究院) 상임이사, 한국동양철학회(韓國東洋哲學會) 감사, 한국교원대학교 도서관장 등을 역임했다. 저서로는 『왕부지의 주역철학』『주역의 근본 원리(공저)』, 역서로는 『완역 역학계몽』『역학철학사(전8권, 공역)』 등이 있다.