발해가 고구려의 옛 땅에 건국되었으며, 그 백성 중에는 말갈인이 많고 토인(고구려 유민)이 적으나, 토인이 촌장을 맡았다는 것이다. 특히 발해국의 건국과 방문을 통하여 고구려(고씨) 이래 조공이 끊이지 않게 되었다고 하며, 이를 통해 일본이 발해와 고구려를 연관시켜 인식하고 있었다는 것을 알 수 있다.
그러나 ‘고려’란 기록을 대일 외교를 위한 임시적 용어로 보거나, 발해가 고구려 후계국가라는 사실을 부정하기 위해 이 자료의 허구성을 강조하는 경우도 있다. 발해가 일본에 처음 사신을 보냈을 때부터 “고구려 옛 땅을 수복하였다”고 한 것은 단순히 정략적 차원이 아니라 강대국이었던 고구려를 계승하였다는 자존심을 바탕으로 한 것이다. 771년 일본에 보낸 국서에서 자신을 천손으로 칭하고 발해를 장인의 나라로, 일본의 사위의 나라로 규정하려 한 것이 이러한 사실을 뒷받침한다. 고구려 계승 의식은 문왕 때에 실시된 일련의 개혁 정책에 따라 국력이 크게 신장됨으로써 더욱 강화되었으며, 마침내 문왕 후기에 고려국을 표방한 것으로 보인다. 이에 일본도 761년과 777년에 고마오야마[高麗大山]와 고마도노쓰구[高麗殿嗣]와 같은 고구려계 인물을 발해에 사신으로 파견하였다. 발해는 국력이 신장되어 대외적인 위상이 높아지자 내부적으로도 그에 상응하는 조치들을 취했다. 왕을 ‘황상’이라 부르거나, 774년 대흥(大興)에서 보력(寶曆)으로 개원한 것도 이와 관련된 조치였다. --- 임상선,「발해와 일본의 교류사」中에서
775년부터 763년까지 8년 동안 화북 지역을 전란으로 몰아넣은 안사(安綠山·史思明)의 난은 당 왕조에 충격을 가하였고 이후 당조의 역사 전개뿐 아니라 동북아 국제 관계에도 커다란 영향을 미쳤다. 그런 만큼 발해와 일본은 안사의 난에 대한 정보 입수에 최대한 노력을 기울이고, 그것이 자국의 국내 정세 및 국제 관계에 미칠 파장을 면밀히 분석하였던 것으로 보인다. 당시 국제 정보에 대해서는 외교사절이 가장 중요한, 사실상 거의 유일한 정보원이었다. 안사의 난에 대한 정보를 제공해준 것도 발해-일본 혹은 당-발해-일본을 공식 방문하고 귀국한 사신들이었다.
7세기 말부터 10세기 초까지 발해가 존속했던 약 230년 동안 발해와 당, 발해와 일본 사이에는 매우 빈번한 사절의 왕래가 있었고, 이러한 사절의 왕래를 통해 인적·물적 교류가 활발하게 이루어졌다. 발해는 당에 150차례 사절을 파견했고, 당은 발해에 20차례 사절을 보냈다. 발해가 일본에 사절을 파견한 것은 34차례이고, 일본이 발해에 사절을 보낸 것은 13차례였다. 사절의 왕래에서는 상호간 국서(國書)가 교환되었다. 발해가 당에 보낸 국서는 연대를 확인할 수 없는 하정표(賀正表) 1편, 당이 발해에 보낸 것은 10편이 각각 전해지고 있다. 발해와 일본이 주고받은 국서는 51편이 전해지고 있으며, 대략 세 종류로 구분할 수 있다. 첫째는 두 나라 국왕 사이에 오고간 문서로 모두 35편이다. 이 가운데 16편은 발해에서 일본으로, 19편은 일본에서 발해로 보낸 것이다. 둘째는 발해의 중대성(中臺省)과 일본의 다죠칸[太政官] 사이에 오고간 관청문서로 모두 13편이다. 이 가운데 7편은 중대성에서 다죠칸으로, 6편은 다죠칸에서 중대성으로 보낸 것이다. 셋째는 일본 조정에서 발해 사신에게 내린 것으로 3편이 있다. --- 김정희, 「8세기 중엽 발해와 일본의 ‘안사의 난’ 인식」中에서
814년 9월 이즈모[出雲]에 도착한 왕효렴(王孝廉)을 대사로 한 사절은 입경 후 815년 정월에 있는 조정 행사에 참석한 후 귀국길에 올랐다. 『회풍조(懷風藻)』에는 왕효렴이 읊은 시 ‘從出雲州書情寄兩箇勅使(出雲에서 뜻을 적어 두 칙사에게 부침)’란 시가가 있어 당시 수도에서 이즈모로 돌아와 귀국했다는 것이 통설이 되었다. 『일본후기』 815년 5월 18일조에는 “발해 국사 왕효렴이 바다에서 조난당해 되돌아 왔고, 배는 난파되어 사용할 수 없게 되었다”고 기록되어 있다. 5월 23일조에는 “에치젠국에서 큰 배를 내어 번객을 태우도록 할 것”이라는 기록이 있다. 이를 통해 왕효렴 등이 조난당해 상륙한 장소가 에치젠국이었던 것을 알 수 있다. 같은 해 6월 5일조에는 왕효렴이 사망한 것이 기록되어 있다. 다음 819년 5월 2일조에는 부사 고경수 등이 새로운 국서를 천황으로부터 받아 귀국길에 오른 것이 기록되어 있다. 이로 미루어 볼 때 발해 사절이 에치젠에서 적어도 1년여 체재했음을 알 수 있다. 이 시대 에치젠은 가가 건국 이전으로 왕효렴 등이 머문 장소는 에치젠국 가각군의 군진, 즉 가나자와시의 우네다지츄 유적 주변으로 추측된다.
825년 12월에는 고승조(高承祖)를 대사로 한 103인의 발해 사절이 오키국[隱岐國](島根縣)에 도착하였다. 『유취국사』에는 다음해 5월 8일 입경하여 같은 달 14일에 “발해객도 가가국으로 돌아갔다”고 기록되어 있다. 이 기사를 통해 고승조는 내착지인 오키나 가까이에 있는 이즈모가 아니라 호쿠리쿠의 가가국을 경유해 귀국했다는 것을 알 수 있다.
---고지마 요시타카, 「발해 선박의 도래」中에서