아풀레이우스는 북아프리카의 카르타고 근처에 있는 마다우라 지방에서 태어났다. 그곳에서 그는 그리스어와 라틴어와 웅변술을 배웠다. 그 후 더 많은 교육을 받기 위해 그리스에 수년간 머물면서 플라톤 철학 계열의 가이우스에게 철학을 배웠고, 시와 점성술, 음악, 종교 등의 분야도 깊이 공부했다. 아풀레이우스는 공부를 마치고 로마로 가서 오랜 기간 머물며 변호사로 간헐적으로 일했다. 그 후 서른 살에 고향으로 돌아왔고, 곧이어 알렉산드리아로 여행을 떠난다. 거기서 그는 병으로 쓰러져 그리스 유학 시절 함께 공부했던 리키니우스 폰키아누스의 모친이자 돈 많은 과부인 아이밀리아 푸덴틸라의 간호를 받았다. 이후 아풀레이우스는 그녀와 결혼을 했는데, 이 일로 폰키아누스와 원수가 되었다. 하지만 폰키아누스는 얼마 후 세상을 떠난다. 그러자 아풀레이우스의 장인이 동창이자 의붓아들을 죽였고, 미망인의 재산을 노리고 결혼했으며, 마법을 써서 그녀를 유혹했다고 아풀레이우스를 고발한다. 이 사건은 그의 작품 속에 나타나 있다. 이 재판은 당시에 굉장한 반향을 일으켰다. 아풀레이우스는 능숙한 변론으로 무죄를 입증하였다. 그의 책 『변명』(Apologia)은 그 경과를 기술한 작품으로 법정 연설의 표본이자 그의 생애를 알려주는 귀중한 문헌으로 평가된다.
아풀레이우스의 대표작은 『황금 당나귀』(The Golden Ass)이다. 그 밖의 주요 저서는 『연설집』(Florida), 『플라톤과 그의 가르침에 관하여』(De Platone et ejus dogmate), 『소크라테스의 신에 관하여』(De Deo Socratis), 『세계에 관하여』(De Mundo) 등이 있다.
