CHAPTER 1 메카트로닉스와 모션제어시스템

1.1 메카트로닉스 소개
1.2 모션 제어 시스템의 소개


CHAPTER 2 DC 모터

2.1 DC 모터 소개
2.1.1 DC 모터의 구조
2.1.2 DC 모터의 구동 원리
2.2 DC 모터의 구동
2.2.1 DC 모터의 수학적 모델
2.2.2 DC 모터의 구동 방식
2.3 피드백 제어 시스템의 구성
2.3.1 DC 모터의 피드백 제어 시스템
2.3.2 DC 모터 드라이버
2.3.3 위치 및 속도 측정
2.3.4 디지털 PID 제어기
2.3.5 제어 목적에 적합한 제어 시스템 구조
2.3.6 트래킹 제어를 위한 위치 및 속도 궤적
2.4 DC 모터 제어를 위한 MCU FW 및 FPGA 활용
2.4.1 FPGA를 이용한 PWM 생성기 구현
2.4.2 FPGA를 이용한 엔코더 펄스 카운터 구현
2.4.3 MCU FW를 이용한 디지털 PID 제어기 구현


CHAPTER 3 RC 서보모터

3.1 RC 서보모터 소개
3.1.1 RC 서보모터의 특징
3.2 RC 서보모터의 구조 및 구동
3.2.1 RC 서보모터의 구조
3.2.2 RC 서보모터의 구동
3.3 RC 서보모터의 구동 시스템 설계
3.3.1 PWM 파형 생성기


CHAPTER 4 스테핑 모터

4.1 스테핑 모터 소개
4.1.1 스테핑 모터의 특징
4.1.2 DC 모터와 스테핑 모터의 장단점 비교
4.2 스테핑 모터의 구조 및 분류
4.2.1 기계적 구조에 의한 분류
4.2.2 고정자 권선 결선 구조에 의한 분류
4.3 스테핑 모터의 구동
4.3.1 풀 스텝(full step) 구동 방식
4.3.2 하프 스텝(half step) 구동 방식
4.3.3 마이크로 스텝(micro step) 구동 방식
4.3.4 전류 구동 드라이버 회로
4.4 스테핑 모터의 위치 및 속도 제어
4.4.1 위치 제어
4.4.2 속도 제어
4.4.3 가감속 제어
4.5 스테핑 모터 제어를 위한 MCU FW 및 FPGA 활용
4.5.1 스테핑 모터 제어를 위한 블록선도
4.5.2 MCU와 FPGA를 활용한 스테핑 모터 제어 시스템


CHAPTER 5 BLDC 모터

5.1 BLDC 모터 소개
5.1.1 BLDC 모터의 특징
5.2 BLDC 모터의 구조
5.2.1 BLDC 모터의 구성
5.2.2 BLDC 모터의 권선 결선
5.3 BLDC 모터의 구동
5.3.1 BLDC 모터의 3상 입력과 홀센서 출력
5.3.2 전기적 정류자의 동작
5.3.3 BLDC 모터의 구동 회로
5.4 BLDC 모터 제어를 위한 FPGA 활용
5.4.1 FPGA를 이용한 전기적 정류자 구현
5.4.2 FPGA를 이용한 홀센서 카운터 구현


부록 Verilog 활용

1. Verilog HDL의 기본 개념
1.1 기본 문법
1.2 데이터 타입
1.3 컴파일러 지시어
1.4 모듈과 포트
1.5 계층적 설계
2. Verilog HDL을 이용한 RTL 코딩
2.1 연산자
2.2 연속할당문
2.3 initial vs. always
2.4 블록킹 문장 vs. 논블록킹 문장
2.5 타이밍 제어
2.6 조건문 및 다중 분기
3. 동기식 설계 및 레지스터 전달 표현
3.1 상태 머신(State machine)
3.2 레지스터 전달 표현