미국 켄터키주 애슐랜드에서 태어나 남침례신학교(Southern Baptist Theological Seminary)에서 목회학석사(M. Div), 영국 옥스퍼드대학(Oxford University)에서 철학박사 학위(DPhil)를 받았다. 『R. T. 켄달의 임재』, 『내일의 기름부음』, 『성령을 소멸치 않는 삶』, 『거룩한 불』, 『끝날 때까지 끝난 것이 아니다』, 『질투』, 『교회를 깨우는 한밤의 외침』(이상 순전한나드), 『조직신학 요약설교 1』 (CH북스), 『수치의 복음, 영광의 복음』(토기장이) 등 60여 권의 저서가 있다.
R. T. 켄달은 1977년 마흔한 살의 나이에 마틴 로이드 존스 목사의 후임으로 영국 웨스트민스터채플(Westminster Chapel)에 부임해 25년간을 섬겼다. 어느 한쪽으로 치우치지 않고 ‘말씀’과 ‘성령’ 둘 다를 중시하고 강조했으며, 머리와 가슴이 이어지는 신앙, 하나님의 임재를 실제로 깊이 경험하는 삶을 열망하고 설파했다.
1982년 아더 블레싯 초청 집회를 계기로 그의 삶과 사역은 큰 전환점을 맞았다. 이후 ‘파일럿 라이트 미니스트리’(Pilot Light Ministry)를 세워, 영혼 구원의 열정을 품고 지난 35년간 길거리 복음 전도에 힘썼다. 처음에는 복음 전도 사역이 전통을 따르던 기존 성도들의 큰 반발을 사면서 교회에서 내쫓길 위기에도 처했으나 그는 한 영혼을 그리스도께로 돌아오게 하는 열심을 끝까지 포기하지 않았다. 교회 담장을 넘어 기차와 비행기, 택시 그리고 각 가정에서 지금까지 천 명이 넘는 사람들에게 개인적으로 예수님을 전했다.