1951년 충남 공주에서 태어났다. 서울대학교 문리과대학 정치학과를 졸업하고 미국 뉴욕대학교(N.Y.U)대학원에서 석·박사 학위를 취득했다.
1983년부터 2014년까지 서울대학교 행정대학원에서 교수와 서울대 행정대학원 원장, 서울대 특별재정위원회 위원장 그리고 서울대 아시아개발센터(ADI) 소장 등을 역임했다. 또한 한국공기업학회, 한국조세학회, 한국공공선택학회의 회장 등을 맡으면서 공공경제 부문의 연구 증진에 참여했다. 2015년부터 제10대 울산대학교 총장으로 있다.

문민정부 이후 ‘정부투자기관 경영평가단’ 단장과 ‘지방세제분과위원회’ 위원장, ‘정보통신정책심의위원회’ 위원장, 그리고 국회의 ‘재단법인 의회발전연구회’ 이사장, 공공기관 운영위원회 위원 등 명예직 책임을 맡으면서 재정, 공기업, 지방부문, 입법과정 등의 영역에서 공공정책 수립에 일조해왔다. 2005년에는 IT분야의 대외협력 및 국가정보격차 해소에 기여한 공으로 홍조근정훈장을, 2015년에는 청조근정 훈장을 받았다.

저서로 『재정과 경제복지』(공저), 『한국지방재정론』, 『한국조세론』, 『강한 시장, 건강한 정부』, 『대학이 희망이다』, 『함께하는 긍정』, 『결정의 미학』 등이 있다.