1939년 만주에서 태어났다. 해방 시기에 평양으로 건너와 피난민 수용소 생활을 했으나 분단될 때 조부의 고향인 경상북도 청도로 내려왔다. 서울대학교 정치학과를 졸업하고 미국으로 건너가 아메리칸대학교에서 석사, 미네소타대학교에서 박사 학위를 받고 1971년부터 2015년까지 조지아대학교에서 국제관계학을 가르쳤다.
조지아대학교에서 가르친 학생의 소개로 당시 조지아 주지사였던 지미 카터와 인연을 맺었고, 키터를 통해 덩샤오핑을 만났다. 덩샤오핑의 도움으로 37년 만에 평양 땅을 밟은 뒤로 50여 차례 평양을 방문하며 북한의 실상을 직접 보고 연구했다. 미국에서 북한 전문가로 인정받아 북한 관련 사안이 떠오를 때 국내 언론은 물론이고 CNN과 BBC를 비롯한 유수의 언론들의 인터뷰 요청을 받는다. 1994년 지미 카터 전 미 대통령과 2009년 빌 클린턴 전 미 대통령의 평양 방문을 주선하였고, 남한·북한·미국의 비공식 대화인 ‘3자 간 트랙 II’ 대화를 추진해 ‘북·미 평화의 설계자’라는 별칭을 얻었다. 1995년 조지아대학교에 국제문제연구소를 설립하고 소장을 역임했으며, 한반도 평화에 기여한 공로를 인정받아 2010년 예비 노벨평화상이라 평가받는 간디·킹·이케다 평화상을 수상했다.

원광대학교 명예교수. 미국 하와이대학교에서 1994년 정치학 박사 학위를 받았다. 1996년부터 원광대학교에서 정치외교학과 교수로 미국 정치, 국제 관계, 북한 사회, 통일 문제, 평화학 등을 강의하다 2020년 정년 퇴임했다. 남이랑북이랑, 남북평화재단, 통일경제포럼, 한반도평화경제회의 등 시민단체를 통해 평화운동가, 통일운동가로 활동해왔다. ‘평화적 수단에 의한 통일’을 주장하며 민족화해와 평화통일을 추구한 노력으로 2019년 한겨레통일문화상을 받았다. 번역한 책으로 『평화적 수단에 의한 평화』, 지은 책으로 『두 눈으로 보는 북한』, Korea: The Twisting Roads to Unification, 『이재봉의 법정 증언』, 『문학과 예술 속의 반미』(2018), 『평화의 길, 통일의 꿈』, 『통일대담』 등이 있다.