독일 뷔르츠부르크 대학교에서 형법학으로 1984년 7월 박사학위를 취득하였다. 1984년 10월 동아대학교 법과대학 교수로 임용되었으며, 2016년 8월 31일 퇴직하였다. 현재는 동아대학교 법학전문대학원 명예교수이다. 한국비교형사법학회와 영남형사판례연구회를 창립하였고, 한국형사법학회, 한국비교형사법학회와 한국형사정책학회의 학회장을 비롯하여 법무부 정책위원회 위원, 대검찰청 부설 검찰정책자문위원회 위원, 대법원 형사실무연구회부회장, 법철학학회 부회장, 법무부자문위원회 형사법개정 특별분과위원회 위원과 동 위원회 산하의 법정형소위원회 위원장, 사형폐지협의회 의장을 역임한 바 있다. 현재는 부산지방검찰청 인권위원회 위원장 및 부산고등검찰청 국가송무 상소심의위원회 위원장을 맡고 있다.

저서로는 [형법연구Ⅰ], [형법연구Ⅱ], [형법연구Ⅲ], [형법연구Ⅳ], [형법연구Ⅴ], [형법연구Ⅵ], [형법연구Ⅶ], [형법연구Ⅷ], [형법연구Ⅸ], [형벌과 인간의 존엄성], [정의의 굴렁쇠], [안락사에 관한 연구], [인간적인 법을 찾아서], [법학의 이해], [인간의 존엄과 권력], [인간적인 삶을 찾아서]을 집필하였다. [독일형법총론], [법학방법론], [법철학입문], [법학방법론입문], [일본형법이론사 종합연구]와 [형사정책](Heinch Zipf 저, 허일태·김연환·박상기 역) 등 해외의 학술연구 성과물을 번역하였으며, 편저로는 [권력과 자유](엄상섭 저, 허일태·신동원), [효당 엄상섭 형법논집](신동운·허일태)가 있다.

논문으로는 “형법상 행위개념의 재구성”, “한국의 사형제도 위헌성”, “법률의 부지의 효력”, “형법 제20조의 ‘사회상규에 위배되지 아니하는 행위’의 재조명”, “법관의 법왜곡에 대한 대책”, “위험사회의 출현과 법의 기능변화”, “배임죄의 나아갈 방향”, “부동산명의 신탁과 횡령죄의 성립 여부”, “형사정책의 관점에서 형사실체법의 입법론과 해석론”, “형법의 기초이론과 죄형법정주의” 등 225여 편의 연구논문을 발표하였다.