1937년 전라북도 남원시(南原市) 수지면(水旨面) 호곡리(好谷里)에서 태어나 1945년 3월 27일 원불교에 입교하여 ‘청수’라는 법명을 받았다.〔본명 박희숙(朴姬淑)〕 남원수지초등학교와 전북여자중학교, 전주여자고등학교를 졸업했고, 원광대학교 원불교학과에서 수학했으며, 동국대학교 대학원에서 석사학위를, 홍익대학교에서 명예철학박사학위를 받았다. 1956년 원불교 교무가 되기 위해 출가하여 이후 사직교당, 원평교당, 우이동 수도원 교당, 강남교당에서 교무로 봉직하고 2007년 강남교당에서 퇴임했다.
지난 오십 년 동안 북인도 히말라야 라다크, 캄보디아, 스리랑카, 아프가니스탄, 에티오피아를 비롯한 세계 오십오 개국에서 무지·빈곤·질병 퇴치에 힘썼다. 북한동포, 조선족, 고려인 등 해외 우리 민족들뿐 아니라, 나라 안에서는 시각장애인, 저소득층 어린이, 한센병 환자, 새터민 등 국내 소외계층을 대상으로 지속적인 후원 활동을 했다.
원불교 수위단원, 평양교구장, 우리민족서로돕기운동본부 공동대표, 학교법인 영산성지학원 이사장, 학교법인 전인학원 이사장, 농어촌 청소년 육성재단 이사장을 역임했고, 2000년 김대중 대통령이 노벨평화상을 수상할 때 초청손님으로 노르웨이에 동행했으며, 2010년 노벨평화상 최종 후보 10인에 선정되었다. 현재 청수나눔실천회 이사장으로 있으며, 지금까지의 삶의 궤적이 정리돼 있는 박물관 ‘삶의 이야기가 있는 집’에서 자연의 일부로 살아가고 있다. 현대수필문학상, 대한적십자사 박애장(博愛章) 금장, 자랑스런 신한국인상, 효령상(孝寧賞), 일가상(一家賞), 용신봉사상(容信奉仕賞), 평화여성상, 국민훈장 목련장(木蓮章), 호암상(湖巖賞), 캄보디아 사하메트레이 왕실 훈장(Commander of Royal Order of Sahametrei) 인도 암베드카르 국제상(Dr Ambedkar International Award), 만해평화대상 등을 수상했으며, 『여성신문』 선정 ‘2013년 올해의 인물’로, 전주여고 선정 ‘자랑스런 영란인’(2015)으로 선정되었다.
저서로 『기다렸던 사람들처럼』(1989), 『마음으로 만난 사람들』(1993), 『나를 사로잡은 지구촌 사람들』(1998), 『하늘사람』(2006), 『마음눈이 밝아야 인생을 잘 살 수 있다』(2007), 『더 마더 박청수(The Mother Park Chung Soo)』(2007), 『어머니가 가르쳐 준 길』(2011), 『박청수-원불교 박청수 교무의 세상 받든 이야기』(2015) 등이 있다.