차 례
PART 1 기구와 운동학
01 기구의 세계 3
1.1 서론 3
1.2 해석과 합성 4
1.3 역학 5
1.4 용어, 정의 및 가정 6
1.5 평면기구, 구면기구 및 공간기구 11
1.6 운동성 13
1.7 기구의 분류 17
1.8 기구학적 전위 31
1.9 그라쇼프의 법칙 32
1.10 기계적 이득 35
연습문제 37

02 위치와 변위 39
2.1 움직이는 점의 궤적 39
2.2 점의 위치 42
2.3 두 점 간의 위치차 44
2.4 점의 상대 위치 45
2.5 점의 절대 위치 47
2.6 루프 폐쇄 방정식 48
2.7 도식적 위치 해석 53
2.8 대수학적 위치 해석 61
2.9 평면 벡터식의 복소 대수해 65
2.10 복소 극좌표 대수해 67
2.11 위치 해석법 70
2.12 평면 벡터식의 체이스 해법 75
2.13 커플러 곡선 생성 79
2.14 움직이는 점의 변위 81
2.15 두 점 간의 변위차 82
2.16 회전과 병진 84
2.17 상대 변위 85
2.18 절대 변위 87
연습문제 88

03 속도 93
3.1 속도의 정의 93
3.2 강체의 회전 94
3.3 동일 강체에 있는 점 간의 속도차 97
3.4 기하학적 방법 : 속도 다각형 99
3.5 이동좌표계에 있는 점의 상대 속도 107
3.6 상대 각속도 114
3.7 직접 접촉과 구름 접촉 114
3.8 속도 해석을 위한 체계적 방법 116
3.9 해석적 방법 117
3.10 복소 대수법 118
3.11 운동계수법 123
3.12 벡터법 134
3.13 속도의 순간중심 136
3.14 아론홀드-케네디의 삼중심 정리 138
3.15 속도의 순간중심을 찾는 방법 140
3.16 순간중심을 이용한 속도 해석 143
3.17 각속도비의 정리 147
3.18 1차 운동계수와 순간중심의 관계 148
3.19 프로이덴스타인의 정리 150
3.20 이득지수 : 기계적 이득 152
3.21 순간중심 궤적 155
연습문제 158

04 가속도 165
4.1 가속도의 정의 165
4.2 각가속도 168
4.3 강체상 점 사이의 가속도차 168
4.4 가속도 다각형 177
4.5 이동좌표계에서 한 점의 상대 가속도 181
4.6 상대 각가속도 190
4.7 직접 접촉과 구름 접촉 190
4.8 가속도 해석을 위한 체계적 방법 194
4.9 해석적 방법 195
4.10 복소 대수법 196
4.11 운동계수법 198
4.12 체이스 해법 203
4.13 가속도의 순간중심 204
4.14 오일러-세베리 공식 206
4.15 보빌리어 작도법 211
4.16 운동계수를 이용한 점 궤적의 곡률반지름 215
4.17 정지 3차 곡선 곡률 216
연습문제 219

PART 2 기구의 설계
05 캠의 설계 225
5.1 서론 225
5.2 캠과 종동절의 분류 226
5.3 변위선도 229
5.4 캠 윤곽의 도식적 작도 231
5.5 종동절 운동의 운동계수 235
5.6 고속 캠 240
5.7 표준캠 운동 241
5.8 변위선도에 대응하는 도함수 251
5.9 왕복운동 평면 종동절을 가진 평판캠 255
5.10 왕복 롤러 종동절을 가진 평판캠 260
연습문제 281

06 평기어 285
6.1 용어 및 정의 285
6.2 기어 구동의 기본 법칙 288
6.3 인벌루트의 특징 289
6.4 호환성 있는 기어 : AGMA 규격 291
6.5 기어이의 작동에 관한 기초 이론 292
6.6 기어 치형의 제작 296
6.7 간섭과 언더컷 299
6.8 물림률 302
6.9 중심거리의 변화 304
6.10 인벌루트 기하학 305
6.11 비표준 기어의 치형 309
연습문제 318

07 헬리컬 기어 323
7.1 평행축 헬리컬 기어 323
7.2 헬리컬 기어이의 관계 324
7.3 헬리컬 기어이의 비 327
7.4 헬리컬 기어이의 접촉 327
7.5 평기어를 헬리컬 기어로 교체 328
7.6 헤링본 기어 330
7.7 교차축 헬리컬 기어 330
연습문제 333

08 베벨 기어 335
8.1 직선치형 베벨 기어 335
8.2 베벨 기어이의 비 339
8.3 크라운 기어와 정면 기어 341
8.4 스파이럴 베벨 기어 342
8.5 하이포이드 기어 343
연습문제 344

09 웜과 웜기어 345
9.1 기초 345
연습문제 349

10 기구열 351
10.1 평행축 기어열 351
10.2 기어열의 예 353
10.3 잇수의 결정 354
10.4 유성 기어열 355
10.5 베벨 기어 유성 기어열 357
10.6 공식에 의한 유성 기어열의 해석 358
10.7 유성 기어열의 도표해석 361
10.8 차동장치 365
10.9 전륜구동 기어열 369
연습문제 372

11 링크 기구의 합성 377
11.1 형태, 수 및 치수 합성 377
11.2 함수 발생, 경로 생성 및 물체 안내 378
11.3 슬라이더-크랭크 기구의 2위치 합성 379
11.4 크랭크-로커 기구의 2위치 합성 380
11.5 최적 전달각을 갖는 크랭크-로커 기구 381
11.6 3위치 합성 384
11.7 4위치 합성, 점위치 축소법 385
11.8 정밀점, 구조적 오차, 체비셰프 배열 388
11.9 겹침법 390
11.10 커플러 곡선 합성 391
11.11 동종 링크 기구, 로버츠-체비셰프 정리 396
11.12 블로흐의 합성법 398
11.13 프로이덴스타인 공식 400
11.14 복소 대수를 이용한 해석적 합성 404
11.15 드웰 기구의 합성 409
11.16 간헐 회전운동 410
연습문제 415

12 공간기구 419
12.1 서론 419
12.2 기구 운동성의 예외 421
12.3 위치 해석 문제 425
12.4 속도 및 가속도 해석 431
12.5 오일러 각 437
12.6 데너빗-하텐버그 매개변수 441
12.7 변환행렬에 의한 위치 해석 444
12.8 행렬법에 의한 속도와 가속도 해석 447
12.9 일반적인 기구 해석 컴퓨터 프로그램 453
연습문제 457

13 로봇공학 461
13.1 서론 461
13.2 로봇 팔의 위상기하학적 배치 462
13.3 순기구학 466
13.4 역위치 해석 470
13.5 역속도 및 역가속도 해석 474
13.6 로봇 액추에이터 힘 해석 479
연습문제 482


부록 A 484
부록 B 490

찾아보기 495