1951년 경북 청도에서 출생하였으며, 1975년 성균관대학교 유학과, 1979년 동대학원 동양철학과를 졸업하였다. 1985년 일본 쓰꾸바 대학 대학원 철학·사상연구과를 졸업했으며 1991년 성균관대학교 유학과 교수가 되었다. 2001년 성균관대학교 유학·동양철학부 학부장, 2003년 성균관대학교 동아시아학술원 유교문화연구소 소장이 되었다. 저서로는 『대학 중용 강설』,『논어 강설』,『맹자 강설』,『주역 강설』,『시경 강설』,『서경 강설』,『동양삼국의 주자학』,『공자』,『이토진사이』,『만화로 보는 주역』,『기독교와 동양 사상』,『노자』,『장자』,『논어에서 얻는 지혜』,『장자에서 얻는 지혜』,『한국이 위기와 선택』이 있다. 제7회 주자학상을 수상하였다.