경북 울진에서 태어나 계명대학교 사학과를 졸업하고, 서울대학교 대학원 국사학과에서 문학석사, 문학박사 학위를 받았다. 1979년 계명대학교 사학과에 부임하여 전임강사·조교수·부교수·정교수를 거쳐 인문대학장을 역임하고, 2014년 8월 정년 퇴임하였다. 현재 계명대학교 사학과 명예교수이다. 한국고대사학회 1~4대 회장, 백제학회 회장, 대구사학회 회장, 문화재위원회 사적분과위원장, 한성백제박물관건립추진단 전시기획실무위원회 위원장, 백제역사유적지구 세계유산등재추진위원회 위원장, 제문화사대계(25권) 편집위원장, 신라 천년의 역사와 문화(30권) 편집위원장, 경상북도 목판사업자문위원회 위원장을 지냈다. 현재 국가유산청 역사문화권정비위원회 위원장을 맡고 있다.

저서로 《백제정치사연구》(1988), 《백제부흥운동사》(2003), 《백제사회사상사》(2010), 《백제의 대외 교섭과 교류》(2012), 《백제정치사》(2018), 《역사의 맞수: 백제 성왕과 신라 진흥왕》(2020), 《백제의 정치제도와 운영》(2022), 《한국고대의 수전 농업과 수리시설》(공저, 2010), 《(개정증보) 역주 삼국사기 1~5》(공역주, 2012), 《금석문으로 백제를 읽다》(공저, 2014), 《한류 열풍의 진앙지 일본 가와치》(공저, 2016), 《목간으로 백제를 읽다》(공저, 2020) 등이 있다.