01 서론
1.1 지능형 서비스 로봇의 개요
1.2 지능형 서비스 로봇의 종류 및 개발 현황
1.3 모바일 매니퓰레이션 시스템
1.4 로봇 제작을 위한 기본 요소

02 로봇 기구설계
2.1 로봇의 구조
2.2 로봇의 구성 요소

03 로봇 Arm 설계
3.1 작업 요구 성능치 결정
3.2 개념 설계
3.3 정기구학 해석
3.4 역기구학 해석
3.5 관절 액추에이터 선정
3.6 상세 설계 및 제작

04 로봇의 그리퍼
4.1 그리퍼의 유형
4.2 기계적 그리퍼
4.3 다른 형태의 그리퍼
4.4 그리퍼의 선정과 설계
4.5 그리퍼 시스템 제작

05 지능형 로봇 시스템
5.1 로봇 Arm 시스템
5.2 모바일 플랫폼 시스템
5.3 센서 시스템(Sensor System)

06 모듈 제어
6.1 기본 제어 구성
6.2 매니퓰레이터
6.3 그리퍼
6.4 모바일

A. DSP(TMS320F2812)의 활용
A.1 개발환경
A.2 TMS320F2812를 이용한 모션 컨트롤의 예

B. 모터 드라이버 설정
B.1 MCDC 2805
B.2 FAULHABER Motion Manager 3.3
B.3 로봇 메인 프로그램 예제

C. 모바일 플랫폼의 종류

D. 외관 디자인
D.1 디자인 개발 개요
D.2 디자인 주요 고려 사항 및 방향
D.3 기존 제품의 디자인 사례
D.4 아이디어와 컨셉의 진행(Ideation & Concept)
D.5 디자인의 구현(Implementation)
D.6 디자인 관점에서의 향후 개선 요구사항
D.7 주요 도면

E. 통신프로토콜
E.1 로봇 제어기의 연결 구조
E.2 메인 프로세서와 컨트롤러 사이의 통신 방법

F. Data Sheet
F.1 Motor
F.2 Vision Data Sheet
F.3 Pressure Sensor Data Sheet

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